[实用新型]医疗机器人机械操作手

权利要求书

1.一种医疗机器人机械操作手，其特征在于：包括水平预调整臂、俯仰摆转预调整臂、拐臂(92)、俯仰机械臂；

水平预调整臂包括多个依次转动连接的转动臂，相邻的转动臂之间设有相对锁止的锁止机构；

俯仰摆转预调整臂包括通过铰接轴铰接设置俯仰预调整臂(16)、摆转预调整臂(17)，俯仰预调整臂(16)和摆转预调整臂(17)均设有微调自锁机构，俯仰预调整臂(16)安装于最外侧的转动臂；

拐臂(92)安装于摆转预调整臂(17)的驱动盘(93)上，拐臂(92)上安装有动力驱动机构；

俯仰机械臂由动力驱动机构上的输出轴驱动其工作，俯仰机械臂包括始终保持相对平行的从动臂(57)和固定臂(58)、以及驱动臂(59)，驱动臂(59)的首、末两端分别与从动臂(57)的末端和固定臂(58)的首端之间铰接设置，从动臂(57)和固定臂(58)、以及驱动臂(59)中均设有使相邻的调节臂之间联动的同步装置。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人机械操作手，其特征在于：所述水平预调整臂中相邻的转动臂之间通过第一转轴(1)相互转动连接，第一转轴(1)的一端伸至其中一个转动臂内并与该转动臂之间固定连接，第一转轴(1)的另一端伸至另一个转动臂内并与该转动臂之间转动连接；锁止机构设于相邻转动臂之间的第一转轴(1)上。

3.根据权利要求2所述的医疗机器人机械操作手，其特征在于：所述锁止机构的结构为：与第一转轴(1)的一端固定连接的转动臂内固定安装有第一制动器(8)，第一制动器(8)上设有供第一转轴(1)穿过的第一通孔，且第一通孔与第一转轴(1)之间具有间隙；与第一转轴(1)的另一端转动连接的转动臂的端面上设置有供第一转轴(1)穿过第一穿孔(9)，第一穿孔(9)与第一制动器(8)之间固定连接。

4.根据权利要求3所述的医疗机器人机械操作手，其特征在于：所述第一穿孔(9)的孔口向外侧方向延展形成安装体(10)，第一制动器(8)固定安装于安装体(10)的端口上。

5.根据权利要求4所述的医疗机器人机械操作手，其特征在于：所述第一转轴(1)穿过安装体(10)且与安装体(10)之间通过第一轴承(6)转动连接；与第一转轴(1)的一端固定连接的转动臂与安装体(10)相对的端面设有供安装体(10)插入的转动孔(12)，安装体(10)和转动孔(12)之间通过第一轴承(6)转动连接。

6.根据权利要求5所述的医疗机器人机械操作手，其特征在于：所述第一转轴(1)与安装体(10)相对应的位置、安装体(10)与转动孔(12)相对应的外侧壁上且靠近安装体(10)端口的位置均设有缩颈部，第一轴承(6)均套设于相对应的缩颈部上。

7.根据权利要求2至6任一项所述的医疗机器人机械操作手，其特征在于：与所述第一转轴(1)的另一端转动连接的转动臂内设有与第一转轴(1)相适配的转动角度检测机构，转动角度检测机构的结构为：与第一转轴(1)的另一端转动连接的转动臂内设有安装孔(4)，安装孔(4)内安装有第一编码器(5)，第一编码器(5)的第一输入轴(15)与第一转轴(1)之间固定连接。

8.根据权利要求7所述的医疗机器人机械操作手，其特征在于：所述第一转轴(1)和安装孔(4)之间通过第一轴承(6)配合转动连接；第一转轴(1)靠近安装孔(4)的一侧设有环形的限位凸起(7)，第一轴承(6)安装于限位凸起(7)与安装孔(4)之间的第一转轴(1)上。

9.根据权利要求1所述的医疗机器人机械操作手，其特征在于：所述俯仰摆转预调整臂的俯仰预调整臂(16)和摆转预调整臂(17)的一端均设有开口，铰接轴(18)固定设于摆转预调整臂(17)的开口侧壁上，俯仰预调整臂(16)的开口端铰接于铰接轴(18)上；摆转预调整臂(17)的开口内的铰接轴(18)固定安装有第一驱动件，俯仰预调整臂(16)内的微调自锁机构带动第一驱动件转动以调节俯仰臂的俯仰角。