[实用新型]医疗机器人机械操作手

说明书

本实用新型涉及一种医疗机器人机械操作手，其包括水平预调整臂、俯仰摆转预调整臂、拐臂、俯仰机械臂；水平预调整臂包括多个依次转动连接的转动臂，相邻的转动臂之间设有相对锁止的锁止机构；俯仰摆转预调整臂包括俯仰预调整臂、摆转预调整臂，俯仰预调整臂和摆转预调整臂均设有微调自锁机构，俯仰预调整臂安装于最外侧的转动臂；拐臂安装于摆转预调整臂的驱动盘上，拐臂上安装有动力驱动机构；俯仰机械臂由动力驱动机构上的输出轴驱动其工作，俯仰机械臂的从动臂和固定臂、以及驱动臂中均设有使相邻的调节臂之间联动的同步装置。本实用新型具有调节快速，安全性能高，平稳度和稳定性能较好，且在一定程度上，较为节省制造成本的优点。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人机械操作手。

背景技术

微创手术是医疗技术研究热点，是未来手术发展的趋势，这主要是由于微创医疗有诸多优点：诸如创伤小、住院时间短、恢复快、术后并发症少等。但是传统内窥镜手术有诸多弊端，例如操作精度低，视野范围小，操作自由度小，医生容易疲劳和颤抖。随着科学技术的发展，机器人医疗辅助技术能够很好的解决这些问题。机器人辅助技术能够提供3D视野，便于医生操作，微型医疗器械大大增加了手术操作的灵活性，医生能够进行更精细的操作，同时加入人机工程学方面的设计，能够减少医生的疲劳。

在手术机器人辅助下的外科手术的常见场景中，医生在远离病人的位置操作机器人的主手端，按照主从操作的控制模式，以此来控制病人端机器人的外科器械在手术部位的运动。主手端的形式包括但不限于串联同构机械臂、串联异构机械臂、并联机械臂、外骨骼手套等，通过这些装置可以控制外科器械在手术部位的位置和朝向。一般而言，病人端机器人具有多个机械臂，可持手术器械和内窥镜。在这样的使用场景中，将存在一个非常重要的问题是如何对机械臂进行准确有效的调节。

现有微创外科手术机器人的拐臂在运行的过程中，其稳定性上有所欠缺，往往都是通过简单的电机直接驱动，这样的驱动方式相对于外科手术来说，还是存在一定的隐患，外科手术需要一个比较精细，不允许有机械的运转带来的抖动，或者过多的噪音，需要为外科手术提供较为安静的环境和稳定的辅助功能，但是直接驱动的方式则在一定程度上不能够达到更好的精细化，对于外科手术来说，还是具有一定的安全隐患和不确定性。

目前国内外对医疗外科手术时使用的机器人机械臂则有着更高的要求，在仪器端部对病人的身体某一部位进行精准定位后，需要对机械臂的之间的相对位置进行调整时，则需要保证作用于病人身体某一部位的仪器的端部不发生偏移，而只需要机械臂发生相应的位移。因此对于医疗领域内的机械臂如何实现机械臂在发生位移的过程中，不会使作用于病人身体某一部位的仪器的端部发生偏移，同时还能保证机械臂在位移时，保持较高的平稳度，使医疗外科手术的安全性进一步提升是一个有待解决的问题。

现有微创外科手术机器人的运动调节机构往往在对机器人的手术臂进行调节之前会先进行水平调节，而如何实现稳定转动且便于水平位置的转动锁定是一个有待解决的问题；同时，对于医疗领域内机械手臂的运用较多的是采用大量的控制芯片和控制电机以及控制系统之间进行联动，但对于机械臂而言，对于机械手臂的稳定性要求更高于其他的控制要求，因此对于医疗领域内的机械手柄如何实现调节快速、方便且稳定是一个有待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种医疗机器人机械操作手，其具有调节快速，安全性能高，平稳度和稳定性能较好，且在一定程度上，较为节省制造成本的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种医疗机器人机械操作手，包括水平预调整臂、俯仰摆转预调整臂、拐臂、俯仰机械臂；

水平预调整臂包括多个依次转动连接的转动臂，相邻的转动臂之间设有相对锁止的锁止机构；