[实用新型]弹性扭转件及平面弹簧检测装置

说明书

本实用新型提供了一种弹性扭转件及平面弹簧检测装置，涉及平面弹簧技术领域，本实用新型提供的弹性扭转件包括：内圈部和第一渐开部，第一渐开部的一端与内圈部连接，第一渐开部的另一端沿内圈部的周向，朝远离内圈部轴线的方向延伸；第一渐开部自连接于内圈部的一端向远离内圈部轴线的一端，沿内圈部径向方向的厚度尺寸递减，本实用新型提供的弹性扭转件缓解了现有技术中弹性扭转件易出现弹力过载或断裂的技术问题，随变形量增大，弹性系数和刚性逐渐增强，进而避免弹力过载或断裂，有利于力矩传递的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及平面弹簧技术领域，尤其是涉及一种弹性扭转件及平面弹簧检测装置。

背景技术

在串联弹性驱动器中，弹性元件嵌入在减速器输出端和负载之间，力矩的大小与弹簧的变形量正相关。为了提高机器人的灵活性和柔顺性以及与环境接触交互的能力，除了需要能够使机械臂移动至指定位置并具备一定速度，还应该使机械臂拥有一定的力矩。采用传统弹性元件连接在减速器输出端和负载之间，虽然可以传递力矩，但是在一定变形量的条件下，传统弹性元件的弹力稳定性较差，由此导致串联弹性驱动器的柔顺性较差。

此外，为了确切获取弹性元件的力学特性，需要采取施加作用力，并检测弹性变形量的方法，从而拟合作用力和弹性变形量之间的关系。现有技术中不仅缺少适用于平面弹簧检测的设备，而且对于弹性扭转件的检测中，极易引起弹性扭转件弹力过载或断裂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种弹性扭转件及平面弹簧检测装置，以缓解现有技术中弹性扭转件易出现弹力过载或断裂的技术问题。

第一方面，本实用新型提供的弹性扭转件，包括：内圈部和第一渐开部，第一渐开部的一端与内圈部连接，第一渐开部的另一端沿内圈部的周向，朝远离内圈部轴线的方向延伸；第一渐开部自连接于内圈部的一端向远离内圈部轴线的一端，沿内圈部径向方向的厚度尺寸递减。

结合第一方面，本实用新型提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，弹性扭转件包括第二渐开部，第二渐开部的一端与内圈部连接，且与第一渐开部沿内圈部的周向间隔设置；第二渐开部的另一端沿内圈部的周向，朝远离内圈部的方向，且与第一渐开部同向延伸。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，第二渐开部自连接于内圈部的一端向远离内圈部轴线的一端，沿内圈部径向方向的厚度尺寸递减。

第二方面，本实用新型提供的平面弹簧检测装置，包括：第一轴座、第一转轴、限位座、扭矩传感器、第一角度传感器、第二轴座、第二转轴、第二角度传感器和扭转限位件；第一转轴转动连接于第一轴座，限位座与第一转轴连接，且用于连接弹性扭转件的第一端部；扭矩传感器与第一轴座连接，用于检测第一转轴承受的扭矩；第一角度传感器与第一轴座连接，用于检测第一转轴的第一转角；第一转轴、限位座和第二转轴同轴，第二转轴转动连接于第二轴座，且用于连接弹性扭转件的第二端部；第二角度传感器与第二轴座连接，用于检测第二转轴的第二转角；扭转限位件与第二转轴连接，用于将第一转角和第二转角的差值限制在预定范围内。

结合第二方面，本实用新型提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，限位座包括：安装盘、凸块和杆件，安装盘与第一转轴同轴且连接，凸块连接在安装盘的偏心位置，杆件与安装盘连接，且杆件的轴线与安装盘的轴线平行，杆件用于连接弹性扭转件的第一端部。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本实用新型提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，扭转限位件包括：定位轴套、第一限位部和第二限位部，定位轴套与第二转轴连接，且周向固定，第一限位部和第二限位部间隔设置，且均与定位轴套连接，第一限位部和第二限位部之间形成限位槽，凸块插接于限位槽内。

结合第二方面，本实用新型提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，平面弹簧检测装置包括驱动装置，扭矩传感器连接在驱动装置的传动轴和第一转轴之间。