[实用新型]传动关节及及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种传动关节，其特征在于，包括两个相互连接的夹紧件，所述两个夹紧件相对的一侧设有走线槽，所述夹紧件的外周面设有绕线槽，所述夹紧件的外周面上设有开口，所述开口连通所述走线槽与所述绕线槽，所述两个夹紧件连接以紧固传动绳，所述传动绳经所述走线槽缠绕在所述绕线槽上，两条所述传动绳在对应的夹紧件上的绕向相反，所述两个夹紧件之间还设有垫片，所述垫片用于隔离所述走线槽。

2.根据权利要求1所述的传动关节，其特征在于，两条所述传动绳在对应的所述走线槽上的走向相反。

3.根据权利要求1所述的传动关节，其特征在于，所述走线槽包括依次连接的多段线槽，其中至少一对相邻的线槽形成S状，以便于所述传动绳在所述走线槽中变向。

4.根据权利要求1所述的传动关节，其特征在于，所述走线槽的槽宽与所述传动绳直径相同。

5.根据权利要求1所述的传动关节，其特征在于，所述传动关节还包括插接件，所述两个夹紧件相互连接以将所述插接件限位，所述插接件用于固定所述传动绳。

6.根据权利要求5所述的传动关节，其特征在于，所述夹紧件设有第一插槽和第二插槽，其中一个所述夹紧件上的第一插槽和另一个所述夹紧件上的第二插槽对位设置，所述插接件的两端对应插接于所述第一插槽和所述第二插槽内。

7.根据权利要求6所述的传动关节，其特征在于，所述插接件包括插接主体，所述插接主体上设有第一通孔，所述插接主体的一端设有凹槽，所述凹槽的走向与所述第一通孔的走向相同，两所述插接件相对的两端分别插接于一所述夹紧件上的第一插槽和第二插槽，使得所述凹槽与所述第一通孔对准；

所述传动绳为钢丝绳，所述传动绳的一端置于所述凹槽和所述第一通孔内，所述传动绳还经所述走线槽多次弯折后从所述开口伸出。

8.根据权利要求7所述的传动关节，其特征在于，所述插接主体的另一端沿轴向设有沉孔，所述沉孔连通所述第一通孔，所述夹紧件上对应所述第一插槽的位置设有第二通孔，所述传动关节上还设有紧固件，所述紧固件与所述第二通孔配合以通过所述沉孔抵接于所述传动绳上。

9.根据权利要求1所述的传动关节，其特征在于，所述两个夹紧件连接时，所述两个夹紧件上的开口相互错开。

10.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的传动关节。