[实用新型]传动关节及及外骨骼机器人

说明书

本申请公开了一种传动关节及外骨骼机器人。该传动关节两个相互连接的夹紧件，两个夹紧件相对的一侧设有走线槽，夹紧件的外周面设有绕线槽，夹紧件的外周面上设有开口，开口连通走线槽与绕线槽，两个夹紧件可分别连接传动绳，传动绳经走线槽缠绕在绕线槽上，两条传动绳在对应的夹紧件上的绕向相反，两个夹紧件之间还设有垫片，垫片用于隔离走线槽。通过将传动关节设计成两个相互连接的夹紧件且将传动绳连接于两夹紧件之间，本申请能够使得传动绳与传动关节的连接结构简单且可靠。

技术领域

本申请涉及可穿戴设备技术领域，特别是涉及一种传动关节及及外骨骼机器人。

背景技术

在具有正常的肢体行动的正常人在工作的时候，经常会需要搬动很重的东西进行作业，此时非常需要外力的配合减轻体力的负担。或在医疗康复领域，患者需要外力辅助进行康复训练。现行常采用外骨骼机器人解决上述问题。

而传动关节是外骨骼机器人中比较核心的部件，但现行的传动关节与传动绳的连接结构复杂。

实用新型内容

本申请提供一种传动关节及及外骨骼机器人，以解决外骨骼机器人中传动关节与传动绳的连接结构复杂的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种传动关节。该传动关节两个相互连接的夹紧件，两个夹紧件相对的一侧设有走线槽，夹紧件的外周面设有绕线槽，夹紧件的外周面上设有开口，开口连通走线槽与绕线槽，两个夹紧件可分别连接传动绳，传动绳经走线槽缠绕在绕线槽上，两条传动绳在对应的夹紧件上的绕向相反，两个夹紧件之间还设有垫片，垫片用于隔离走线槽。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种及外骨骼机器人。该关节组件包括如上述的传动关节。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种传动关节及外骨骼机器人。通过将传动关节设计成两个相互连接的夹紧件，且在两个夹紧件相对的一侧面上设置走线槽，使得传动绳可连接于两夹紧件之间，并经走向槽缠绕于绕线槽上，进而传动绳与传动关节连接结构简单且可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中

图1是本申请提供的外骨骼机器人一实施例的结构示意图；

图2是图1中下肢机构的结构示意图；

图3是图1中上肢机构的结构示意图；

图4是图1中背包组件的结构示意图；

图5是图4中万向关节的结构示意图；

图6是图5中万向关节的爆炸结构示意图；

图7是图5万向关节中活动件的另一结构示意图；

图8是图2中脚踝机构的爆炸结构示意图；

图9是图8中脚踝机构的另一视角局部结构示意图；

图10是图2中鞋底板的结构示意图；

图11是图2中传动关节的爆炸结构示意图；

图12是图11传动关节中夹紧件的结构示意图；

图13是图11传动关节中插接件的结构示意图；

图14是图2中第二大腿件、传动关节及小腿件的爆炸结构示意图。

具体实施方式