[发明专利]自动引导车辆机器人及其夹紧装置

说明书

本申请公开了一种自动引导车辆(AGV)机器人，其将机动车辆或汽车从一个地方举起并运送到另一个地方。所述AGV机器人由导航装置引导，由电子控制系统控制，并通过防撞装置防止碰撞。所述AGV机器人包括用于举起待运送汽车的平台及用于容纳各种电气和机械部件的框架。所述AGV机器人装备有可以伸缩的夹紧装置，以将汽车推上或移出平台。

技术领域

本发明涉及用于运送汽车或车辆的机器人，更具体地涉及自动导引车辆(AGV)机器人，所述AGV机器人能够举起及运送车辆到指定空间。

背景技术

在人口密集的大都市区，停车位稀少且昂贵。通常，建筑物之间的窄条被转换成内部有停车位的高层停车库。AGV机器人被用于这些车库，以方便停车。例如，顾客可以将车辆放在入口处，并且派出AGV机器人以拾起车辆。AGV机器人举起并运送车辆到指定的停车位。当客户返回时，AGV机器人取出停放的车辆并将其交付给在入口处等待的顾客。

目前使用的一种类型的AGV是所谓的梳式叉式起重AGV。这种类型的AGV需要从停放的车辆侧面进入才能抬起车辆。因此，这种类型的AGV需要在两个停车位之间留出足够的空间来放下或拾起车辆，这使得它们不适用于城市车库。

另一种类型的常用停车装置是能够保持车辆并且可以通过AGV机器举起的车板。当顾客在车库里放下汽车时，汽车将行驶到车板上。然后，车板被AGV机器举起并运送到空的停车位。当顾客返回时，AGV机器将停放有车辆的车板举至大门并将车辆交付给顾客。这种类型的停车设备的明显缺点是车板的建设成本过高。车库中的每个停车位都需要一块板。

需要更适合于具有停车位的停车库的更好的AGV机器人。本发明揭示一种灵活且便宜的AGV机器人，其可以在狭窄的空间中操作并且适用于所有类型的停车库。

发明内容

根据本发明的各种实施例，提供了克服上面提到的当前可用的AGV机器的缺点的高级AGV机器人。

在一个实施例中，公开了一种用于将汽车举起并运送到指定空间的AGV机器人。AGV机器人包括平台，电子控制系统，机车装置，输送装置和夹紧装置。AGV机器人的平台包括框架，一个或多个输送机和多个轮子。输送机安装在平台上。轮子支撑平台。

在一些实施例中，平台上仅安装有一个输送机。在其他实施例中，平台包括两个输送机。两个输送机并行安装且并行运行。在一些实施例中，一个或多个输送机是辊式输送机。在其他实施例中，输送机是线性导向/滑动单元或系统。

在一些实施例中，电子控制装置包括导航装置和防撞装置。导航装置配置用于引导AGV机器人，而防撞装置配置为当检测到阻碍碰撞时使AGV机器人停止或转向。在一个实施例中，AGV机器人包括桁架，导航装置和防撞装置安装在桁架上。在一个实施例中，电子装置还包括激光装置。激光装置产生激光束并接收反射的激光束以检测障碍物并提供导航引导。

在一些实施例中，AGV机器人包括夹紧装置。夹紧装置包括两个夹臂，夹臂基座，夹臂马达和连接到夹臂马达的可伸缩装置。夹臂马达可以是电驱动马达或液压马达。两个夹臂连接到推杆上，并可在电子控制系统的控制下打开和关闭。可伸缩装置推动并拉动推杆以定位夹臂。夹臂可以定位在汽车轮胎的下方并推动汽车移动。

在一些实施例中，AGV机器人包括两个夹紧装置。两个夹紧装置可以构造成同步或独立地移动。两个夹紧装置可以安装在平台的相对两端。

在一些实施例中，机车装置安置在框架上并由电子控制系统控制。机车装置驱动AGV机器人。在一个实施例中，机车装置包括分别连接到四个车轮的四个驱动装置。优选地，车轮是全方向的，使得AGV机器人可以在所有方向上移动。每个驱动装置包括伺服马达，驱动链轮，从动链轮，链条，驱动轮，弹簧系统和驱动线性滑块系统。在一个实施例中，AGV机器人还包括安装在平台侧面上的两个从动轮以及一个或多个承载轮。