[发明专利]导航方法、导航系统、移动控制系统及移动机器人

权利要求书

1.一种用于移动机器人的导航方法，所述移动机器人包括摄像装置，其特征在于，包括下述步骤：

自所述摄像装置所摄取的图像中识别与预先标记的物体种类标签相符的对象；其中，所述物体种类标签是基于移动机器人所移动的环境情况预先筛选并存储在所述移动机器人的存储装置中的，且所述物体种类标签用于描述被摄取的、且摆放在所述环境中的物体分类或物体在图像中的图像特征；所述对象为临时放置在地面上的物体；

基于所述摄像装置所摄取的包括所识别对象的至少一幅图像，确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置；包括：

基于获取自一个摄像装置的包括所识别对象的至少一幅图像，确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置；包括：基于所述一个摄像装置所摄取的包括所识别对象的当前时刻图像和上一时刻图像，获取所识别对象在当前时刻图像和上一时刻图像中相匹配特征的位置；以及依据所述位置以及图像坐标系与物理空间坐标系的对应关系来确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置；或者

基于同步获取自不同摄像装置的包括所识别对象的至少两幅图像，确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置；包括：基于两个摄像装置分别摄取的包括所识别对象的当前时刻图像，获取所识别对象分别在当前时刻图像中相匹配特征的位置；以及依据所述位置以及摄像装置之间的位置关系来确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置；以及

基于所述相对空间位置在预设地图中标记相应物体种类标签以生成标记有物体种类标签的地图，所述地图用于移动机器人的导航；其中，所标记在地图上的物体种类标签用于与用户进行交互。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述自摄像装置所摄取的图像中识别与预先标记的物体种类标签相符的对象的步骤包括：基于第一神经网络所提供的物体种类标签从所摄取的图像中识别与所述物体种类标签相符的对象。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，还包括以下步骤：

识别所摄取的图像中障碍物与地面的交界线；以及

从所识别的与预先标记的物体种类标签相符的对象中选出放置于地面上的物体。

4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，所述识别所摄取的图像中障碍物与地面的交界线的步骤包括：利用第二神经网络识别所述图像中障碍物与地面的交界线。

5.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，所述基于获取自一个摄像装置的包括所识别对象的至少一幅图像，确定所述放置于地面上的物体与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：基于预设的物理参考信息，确定所述放置于地面上的物体所对应的物理位置与所述移动机器人之间的相对空间位置。

6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述物理参考信息包括：所述摄像装置相距地面的物理高度、所述摄像装置的物理参数、和所述摄像装置的主光轴相对于水平或垂直面的夹角。

7.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述基于相对空间位置在预设地图中标记相应物体种类标签以生成标记有物体种类标签的地图的步骤包括：在预设地图中对应所述相对空间位置的栅格上标记相应物体种类标签。

8.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，还包括下述步骤：

获取包含物体种类标签的指令；

利用所生成的地图，确定所述指令中物体种类标签在所述地图中的目的位置信息和移动机器人在所述地图中的当前位置信息；以及

利用所述地图生成自所述当前位置信息至所述目的位置信息的导航路线。

9.根据权利要求8所述的导航方法，其特征在于，还包括将所述导航路线发送至终端设备的步骤，以在所述终端设备所显示的地图上显示所述导航路线、当前位置信息、或/及目的位置信息。