[发明专利]导航方法、导航系统、移动控制系统及移动机器人

说明书

本申请提供一种导航方法、导航系统、移动控制系统及移动机器人。所述导航方法包括下述步骤：自摄像装置所摄取的图像中识别与预先标记的物体种类标签相符的对象；基于摄像装置所摄取的包括所识别对象的至少一幅图像，确定对象与移动机器人之间的相对空间位置；以及基于相对空间位置在预设地图中标记相应物体种类标签以生成标记有物体种类标签的地图，所述地图用于移动机器人的导航。通过识别与预先标记的物体种类标签相符的对象并基于摄像装置所摄取的图像确定所识别对象与移动机器人之间的相对空间位置，以在预设地图中标记相应物体种类标签生成标记有物体种类标签的地图，以便在后续移动控制中可以基于地图上的物体种类标签来识别用户指令中的目的位置，进而移动至该位置处，提高了人机交互性。

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，特别是涉及一种导航方法、导航系统、移动控制系统及移动机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。

移动机器人基于视觉传感器所提供的视觉信息并结合其他移动传感器所提供的移动数据，一方面能够构建机器人所在场地的地图数据，另一方面，还可基于所构建的地图数据提供路线规划、路线规划调整及导航服务，这使得移动机器人的移动效率更高。然而，在实际应用中，所构建的地图上仅显示应用场景中所包括物体的位置信息，当用户指令移动机器人移动至某指定位置时，需要先获取该位置的坐标信息，导致操作过程复杂，人机交互性较低。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种导航方法、导航系统、移动控制系统及移动机器人，用于对现有地图数据进行改进以提高人机交互性。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种用于移动机器人的导航方法，所述移动机器人包括摄像装置，所述导航方法包括下述步骤：自所述摄像装置所摄取的图像中识别与预先标记的物体种类标签相符的对象；基于所述摄像装置所摄取的包括所识别对象的至少一幅图像，确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置；以及基于所述相对空间位置在预设地图中标记相应物体种类标签以生成标记有物体种类标签的地图，所述地图用于移动机器人的导航。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述自摄像装置所摄取的图像中识别与预先标记的物体种类标签相符的对象的步骤包括：基于第一神经网络所提供的物体种类标签从所摄取的图像中识别与所述物体种类标签相符的对象。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于摄像装置所摄取的包括所识别对象的至少一幅图像，确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：基于获取自一个摄像装置的包括所识别对象的至少一幅图像，确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置；或者，基于同步获取自不同摄像装置的包括所识别对象的至少两幅图像，确定所述对象与所述移动机器人之间的相对空间位置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述导航方法还包括以下步骤：识别所摄取的图像中障碍物与地面的交界线；以及从所识别的与预先标记的物体种类标签相符的对象中选出放置于地面上的物体。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述识别所摄取的图像中障碍物与地面的交界线的步骤包括：利用第二神经网络识别所述图像中障碍物与地面的交界线。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于获取自一个摄像装置的包括所识别对象的至少一幅图像，确定所述放置于地面上的物体与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：基于预设的物理参考信息，确定所述放置于地面上的物体所对应的物理位置与所述移动机器人之间的相对空间位置。