[发明专利]软件更新方法、系统、移动机器人及服务器

权利要求书

1.一种用于移动机器人的软件更新方法，所述移动机器人与服务端通信连接，所述移动机器人包括摄像装置和探测装置，其特征在于，待更新的软件程序至少用于识别所述摄像装置所摄取的图像中的第一障碍物信息，以供所述移动机器人基于所识别的第一障碍物信息规划导航路线，所述软件更新方法包括以下步骤：

在移动机器人按照导航路线进行移动期间，获取自所述探测装置在导航路线上探测到的第二障碍物信息；

基于所述第二障碍物信息和包含产生所述第二障碍信息的第二障碍物的图像生成样本信息；

将所述样本信息发送至一服务端；以及

接收到所述服务端反馈的更新数据包时更新所述软件程序。

2.根据权利要求1所述的软件更新方法，其特征在于，所述基于第二障碍物信息和包含产生所述第二障碍信息的第二障碍物的图像生成样本信息的步骤包括：

基于所述第二障碍物信息确定相应的第二障碍物与移动机器人之间的相对空间位置；

基于所述相对空间位置取得包含所述第二障碍物的图像；以及

基于所取得的图像和相对空间位置生成样本信息。

3.根据权利要求2所述的软件更新方法，其特征在于，所述基于第二障碍物信息确定相应的第二障碍物与移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：

基于所述第二障碍物信息中的碰撞信息控制所述移动机器人按照导航路线返回移动一段距离，并通过探测返回移动的路线确定第二障碍物与移动机器人之间的相对空间位置；或者

基于所述第二障碍物信息中的相对空间位置确定相应的第二障碍物与移动机器人之间的相对空间位置。

4.根据权利要求2所述的软件更新方法，其特征在于，所述基于相对空间位置取得包含所述第二障碍物的图像的步骤包括：

从所缓存的图像中选取所述摄像装置在对应所述相对空间位置拍摄的包含第二障碍物的图像；或者

基于所述相对空间位置重新拍摄包含第二障碍物的图像。

5.根据权利要求2所述的软件更新方法，其特征在于，所述基于所取得的图像和相对空间位置生成样本信息的步骤包括：

基于所取得的图像生成样本输入信息；

基于所取得的图像以及所述相对空间位置生成样本输出信息；

其中，所述样本信息包含所述样本输入信息和样本输出信息。

6.根据权利要求5所述的软件更新方法，其特征在于，所述基于所取得的图像生成样本输入信息的步骤包括：

将所取得的图像直接作为所述样本输入信息；或者

将所取得的图像进行预处理，并将预处理后的图像作为所述样本输入信息。

7.根据权利要求5或6所述的软件更新方法，其特征在于，所述基于所取得的图像以及所述相对空间位置生成样本输出信息的步骤包括：

按照所述相对空间位置将所述第二障碍物映射到所述样本输入信息上，并得到样本输出信息；或者

将所述相对空间位置、样本输入信息以及预存储的用于将所述第二障碍物映射到所述样本输入信息的物理参考信息封装为样本输出信息。

8.根据权利要求1所述的软件更新方法，其特征在于，所述软件程序包含用于识别图像中障碍物与地面交界线的第一软件程序，和/或包含用于识别图像中物体的第二软件程序；其中，所述第一障碍物信息包含所识别出的交界线和/或所识别的物体。

9.根据权利要求8所述的软件更新方法，其特征在于，所述第一软件程序和/或第二软件程序中包括神经网络模型的网络结构及连接方式。

10.根据权利要求8所述的软件更新方法，其特征在于，所述软件程序还包含用于计算在物理空间中所述交界线与移动机器人的相对空间位置的第三软件程序，用于基于所述相对空间位置和预设地图规划导航路线的第四软件程序，以及用于生成所述样本信息的第五软件程序中的至少一种。