[发明专利]软件更新方法、系统、移动机器人及服务器

说明书

本申请提供一种软件更新方法、系统、移动机器人及服务器。所述软件更新方法包括以下步骤：在移动机器人按照导航路线进行移动期间，获取自所述探测装置在导航路线上探测到的第二障碍物信息；基于所述第二障碍物信息和包含产生所述第二障碍信息的第二障碍物的图像生成样本信息；将所述样本信息发送至一服务端；以及接收到所述服务端反馈的更新数据包时更新所述软件程序。本申请通过获取第二障碍物信息生成样本信息，并在接收到服务端基于所述样本信息生成的更新数据包时更新软件程序，提高了移动机器人识别障碍物的准确度，从而沿基于经更新的障碍物信息规划的导航路线移动时，降低了碰撞率。

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，特别是涉及一种软件更新方法、系统、移动机器人及服务器。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受用户输入的指令运行，又可以根据所运行的程序自动运行，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。

随着移动机器人的移动技术的更新迭代，VSLAM(Visual SimultaneousLocalization and Mapping，基于视觉信息的即时定位与地图构建，简称VSLAM)技术为移动机器人提供更精准的导航能力，使得移动机器人能更有效地自主移动。通常，移动机器人可以基于设置于其上的摄像装置所摄取的图像来识别障碍物，进而基于所识别的障碍物的位置信息规划导航路线以避开所述障碍物。然而，在实际应用中，任何识别技术不能确保百分正确，面对复杂的真实环境，移动机器人的移动可能因错误识别、漏识别等出现错误导航。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种软件更新方法、系统、移动机器人及服务器，用于解决现有技术中由于存在因未被识别的障碍物而导致移动机器人在移动期间与障碍物产生碰撞的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种用于移动机器人的软件更新方法，所述移动机器人与服务端通信连接，所述移动机器人包括摄像装置和探测装置，其中，待更新的软件程序至少用于识别所述摄像装置所摄取的图像中的第一障碍物信息，以供所述移动机器人基于所识别的第一障碍物信息规划导航路线，所述软件更新方法包括以下步骤：在移动机器人按照导航路线进行移动期间，获取自所述探测装置在导航路线上探测到的第二障碍物信息；基于所述第二障碍物信息和包含产生所述第二障碍信息的第二障碍物的图像生成样本信息；将所述样本信息发送至一服务端；以及接收到所述服务端反馈的更新数据包时更新所述软件程序。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于第二障碍物信息和包含产生所述第二障碍信息的第二障碍物的图像生成样本信息的步骤包括：基于所述第二障碍物信息确定相应的第二障碍物与移动机器人之间的相对空间位置；基于所述相对空间位置取得包含所述第二障碍物的图像；以及基于所取得的图像和相对空间位置生成样本信息。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于第二障碍物信息确定相应的第二障碍物与移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：基于所述第二障碍物信息中的碰撞信息控制所述移动机器人按照导航路线返回移动一段距离，并通过探测返回移动的路线确定第二障碍物与移动机器人之间的相对空间位置；或者基于所述第二障碍物信息中的相对空间位置确定相应的第二障碍物与移动机器人之间的相对空间位置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于相对空间位置取得包含所述第二障碍物的图像的步骤包括：从所缓存的图像中选取所述摄像装置在对应所述相对空间位置拍摄的包含第二障碍物的图像；或者基于所述相对空间位置重新拍摄包含第二障碍物的图像。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于所取得的图像和相对空间位置生成样本信息的步骤包括：基于所取得的图像生成样本输入信息；基于所取得的图像以及所述相对空间位置生成样本输出信息；其中，所述样本信息包含所述样本输入信息和样本输出信息。