[发明专利]通路检测方法、相关装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种通路检测方法，其中，包括：

根据获取的图像信息建立道路的三维点云；

在所述三维点云中检测所述道路的地面信息；

根据所述道路的地面信息确定预警区；

检测所述预警区的通行状况，根据所述通行状况确定所述道路的通路检测结果；

其中，所述根据所述道路的地面信息确定预警区，具体包括：

构建预警区的空间坐标；

根据所述地面高度确定所述预警区在所述空间坐标下的高度位置；

根据障碍物信息确定所述预警区在所述空间坐标下的宽度和距离；

所述构建预警区的空间坐标，包括：

以世界坐标系的Y_wO_wZ_w平面为对称平面，以Z_w轴的正方向的空间作为所述空间坐标；

所述预警区在所述空间坐标下的宽度和高度与使用者的外形有关，所述预警区在所述空间坐标下的距离与所述使用者的速度有关；所述预警区不小于保证所述使用者可以通过的最小空间；世界坐标系Ow-XwYwZw的原点Ow为相机光心，选取水平向右为X_w轴正方向，垂直向下为Y_w轴正方向，垂直X_wOwY_w平面并指向正前方为Z_w轴正方向。

2.根据权利要求1所述的通路检测方法，其中，所述在所述三维点云中检测所述道路的地面信息，具体包括：

检测所述三维点云中的地面高度；

确定所述地面高度上的障碍物信息；

将所述地面高度和所述障碍物信息作为所述地面信息。

3.根据权利要求2所述的通路检测方法，其中，所述根据所述道路的地面信息确定预警区之后，所述检测所述预警区的通行状况之前，所述通路检测方法还包括：

根据所述地面高度调整所述预警区的位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的通路检测方法，其中，所述根据所述通行状况确定所述道路的通路检测结果，具体包括：

判断所述通行状况指示所述道路是否为可通行；

若是，则确定所述预警区规划的通行路线，并根据所述通行路线确定所述道路的检测结果；

否则，确定所述道路的检测结果为不可通行。

5.根据权利要求2所述的通路检测方法，其中，所述检测所述三维点云中的地面高度，具体包括：

对所述三维点云进行高度方向的自动阈值分割，获得第一地面区域；

对所述三维点云进行距离方向的固定阈值分割，获得第二地面区域；

根据所述第一地面区域和所述第二地面区域确定初始地面区域；

计算所述初始地面区域的倾角；

根据所述倾角确定所述地面区域的地面高度。

6.根据权利要求1-3任一项所述的通路检测方法，其中，所述图像信息包括：深度图和相机的姿态角。

7.根据权利要求6所述的通路检测方法，其中，所述根据获取的图像信息建立道路的三维点云，具体包括：

根据所述深度图和预设的归一化尺度计算尺度归一化因子；

根据所述深度图和所述尺度归一化因子计算尺度归一化后的深度图；

根据所述尺度归一化后的深度图构建相机坐标系下的三维点云；

根据所述相机坐标系下的三维点云和所述相机的姿态角，构建世界坐标系下的三维点云。

8.根据权利要求2所述的通路检测方法，其中，所述确定所述地面高度上的障碍物信息，具体包括：

根据所述地面高度确定所述道路的地面位置；

对所述道路的地面位置进行坑洼检测，得到坑洼检测结果；

根据所述地面高度和所述坑洼检测结果，生成所述地面高度上的障碍物信息。

9.根据权利要求1-3任一项所述的通路检测方法，其中，所述通路检测结果包括：道路上障碍物的位置、道路上障碍物的种类和决策建议中的至少一个。