[发明专利]通路检测方法、相关装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种通路检测方法、相关装置及计算机可读存储介质，该通路检测方法，包括：根据获取的图像信息建立道路的三维点云；在三维点云中检测所述道路的地面信息；根据所述道路的地面信息确定预警区；检测所述预警区的通行状况，根据所述通行状况确定所述道路的通路检测结果。能够适用于复杂环境的通路检测，提高用户体验，同时通过三维点云能够提供更多的路况信息。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种通路检测方法、相关装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在导盲、机器人、自动驾驶等领域，通路检测是一项极其重要的技术。现有的通路检测是基于视觉对车辆或机器人行进中的道路进行检测，以提高车辆或机器人行驶的安全性。

发明人在研究现有技术的过程中发现，传统的通路检测通常是在图像中设定一个二维检测区域，通过判断该区域中是否存在障碍来确定该区域是否可以通行。但是由于图像存在透视投影特性，若图像检测区域为矩形检测区域，在真实世界对应的是相机前方的扇形区域，在对获取到的图像进行检测时会将可通行宽度两侧的物体当作障碍，从而形成误报；若图像检测区域为梯形检测区域，在真实世界虽然可以一定程度的矫正扇形区的影响，但是梯形检测区域的尺寸和位置设置极其不便，且需要随镜头焦距、相机姿态等的变化而变化。另外，传统的通路检测通常只是对正前方的障碍进行粗略预警，无法提供更为详尽的路况信息，使得后续决策和用户体验都极为不便。

发明内容

本申请部分实施例所要解决的技术问题在于提供一种通路检测方法、相关装置及计算机可读存储介质，用以解决上述技术问题。

本申请的一个实施例提供了一种通路检测方法，包括：

根据获取的图像信息建立道路的三维点云；

在三维点云中检测道路的地面信息；

根据道路的地面信息确定预警区；

检测该预警区的通行状况，根据通行状况确定道路的通路检测结果。

本申请的一个实施例还提供了一种通路检测装置，包括：建立模块、第一检测模块、确定模块和第二检测模块；

建立模块，用于根据获取的图像信息建立道路的三维点云；

第一检测模块，用于在三维点云中检测道路的地面信息；

确定模块，用于根据道路的地面信息确定预警区；

第二检测模块，用于检测预警区的通行状况，根据通行状况确定道路的通路检测结果。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的通路检测方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的通路检测方法。

相对于现有技术而言，通过建立道路的三维点云，基于道路的三维点云确定预警区，避免了由于二维图像设置的预警区不合理，导致的检测道路不准确的问题，并且在三维云中检测道路的地面信息，进而确定预警区以及预警区的通行状况，能够保证通路检测结果的可靠性，使得能够适用于复杂环境的通路检测，提高用户体验，同时通过三维点云能够提供更多的路况信息。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。