[发明专利]环境信息确定方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种环境信息确定方法，其特征在于，包括：

获取至少一个视频设备拍摄的周边环境的图像，其中，所述视频设备与机器人之间的距离不超过预设值，所述预设值是根据所述机器人的信息确定的；

根据每个所述视频设备各自拍摄的周边环境的图像，对所述机器人的周边环境信息进行扩展；

获取至少一个视频设备拍摄的周边环境的图像之前，所述方法还包括：

根据所述视频设备的物理位置和所述视频设备开放权限的摄像头的参数，确定所述机器人处于所述视频设备开放权限的摄像头的视线范围内。

2.如权利要求1所述的环境信息确定方法，其特征在于，根据每个所述视频设备拍摄的周边环境的图像，对所述机器人的周边环境信息进行扩展，包括：

分别针对每个所述视频设备进行以下处理：确定所述机器人在所述视频设备拍摄的周边环境的图像中的位置，将确定的位置作为所述机器人的图像定位信息，根据所述图像定位信息获取所述视频设备监控到的所述机器人的周边环境信息；

根据每个所述视频设备各自监控到的所述机器人的周边环境信息，对所述机器人的周边环境信息进行扩展。

3.如权利要求2所述的环境信息确定方法，其特征在于，确定所述机器人在所述视频设备拍摄的周边环境的图像中的位置，将确定的位置作为所述机器人的图像定位信息，包括：

根据所述机器人的物理位置、所述视频设备的物理位置以及所述视频设备开放权限的摄像头的参数，确定所述机器人在所述视频设备开放权限的摄像头拍摄的周边环境的图像中的位置，将确定的位置作为所述机器人的图像定位信息；

或者，

在所述视频设备拍摄的周边环境的图像中，检测所述机器人的特征，将所述机器人的特征所在的位置确定为所述机器人的图像定位信息。

4.如权利要求3所述的环境信息确定方法，其特征在于，根据所述机器人的物理位置、所述视频设备的物理位置以及所述视频设备开放权限的摄像头的参数，确定所述机器人在所述视频设备开放权限的摄像头拍摄的周边环境的图像中的位置，包括：

根据所述机器人的物理位置、所述视频设备的物理位置以及所述视频设备开放权限的摄像头的光轴的水平面方向，确定所述机器人在所述视频设备开放权限的摄像头的视角中、相对于所述光轴在水平面的偏离角的值；

根据所述在水平面的偏离角的值以及所述视频设备开放权限的摄像头的横向视角信息，确定所述机器人在所述开放权限的摄像头拍摄的周边环境的图像中的第一位置参考信息，所述第一位置参考信息为：从图像的中心向左或向右横向偏移的量在图像横向中的占比；

根据所述第一位置参考信息，确定所述机器人在所述视频设备开放权限的摄像头拍摄的周边环境的图像中的位置。

5.如权利要求4所述的环境信息确定方法，其特征在于，根据所述第一位置参考信息，确定所述机器人在所述视频设备开放权限的摄像头拍摄的周边环境的图像中的位置，包括：

按照所述第一位置参考信息从所述图像的中心线开始横向偏移得到第一参考线；

以所述第一参考线为中心向左横向偏移预设值得到第二参考线，以及向右横向偏移所述预设值得到第三参考线；

在所述第二参考线和所述第三参考线限定的图像区域中，检测所述机器人的特征；

根据检测到的所述机器人的特征，确定所述机器人在所述图像中的位置。

6.如权利要求5所述的环境信息确定方法，其特征在于，所述机器人的特征包括：所述机器人的轮廓特征，和/或，所述机器人的动作特征，和/或，所述机器人的信号灯的亮暗特征。

7.如权利要求1所述的环境信息确定方法，其特征在于，根据每个所述视频设备各自拍摄的周边环境的图像，对所述机器人的周边环境信息进行扩展之前，所述方法还包括：

确定所述视频设备拍摄的周边环境的图像中包含所述机器人的影像。

8.如权利要求1所述的环境信息确定方法，其特征在于，根据每个所述视频设备各自拍摄的周边环境的图像，对所述机器人的周边环境信息进行扩展之后，所述方法还包括：

根据扩展后的周边环境信息采取相匹配的处理措施。