[发明专利]融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种融合建图方法，包括：

采集不同条件下的图像数据；

根据所述不同条件下的图像数据，分别建立与所述不同条件各自所对应的地图，确定所述不同条件各自所对应的地图中的一个地图作为基准地图，确定所述不同条件各自所对应的地图中除所述基准地图之外的地图作为修正地图；

根据所述基准地图对所述修正地图进行校正；

根据所述基准地图和校正后的所述修正地图确定最终的输出地图；

其中，所述采集不同条件下的图像数据的同时，还包括：采集不同条件下的方向传感器数据；

所述根据所述基准地图对所述修正地图进行校正，具体包括：

根据所述基准地图所对应条件下的方向传感器数据对所述修正地图所对应条件下的方向传感器数据进行校正；

判断所述修正地图是否存在偏差，若是，则确定所述修正地图的关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据；

根据所述关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据对所述修正地图的方向进行校正。

2.如权利要求1所述的融合建图方法，其中，所述不同条件包括：不同视角或不同时间。

3.如权利要求1所述的融合建图方法，其中，所述根据所述基准地图所对应条件下的方向传感器数据对所述修正地图所对应条件下的方向传感器数据进行校正，具体包括：

根据所述基准地图所对应条件下的方向传感器数据确定所述基准地图的关键点，根据所述修正地图所对应条件下的方向传感器数据确定所述修正地图的关键点；

将所述基准地图的关键点与所述修正地图的关键点进行匹配，确定所述基准地图与所述修正地图匹配的每段路径；

根据所述每段路径中所述基准地图所对应的方向传感器数据，对所述修正地图所对应的方向传感器数据进行校正。

4.如权利要求3所述的融合建图方法，其中，所述根据所述基准地图和校正后的所述修正地图确定最终的输出地图，具体包括：

确定所述基准地图的坐标；

根据所述基准地图的坐标确定所述校正后的所述修正地图的坐标；

根据所述基准地图的坐标和所述校正后的所述修正地图的坐标确定所述最终的输出地图。

5.如权利要求1至4任一项所述的融合建图方法，其中，所述图像数据包括：每帧图像信息和所述每帧图像信息对应的时间戳信息，

所述方向传感器数据包括：方向信息和所述方向信息对应的时间戳信息。

6.如权利要求1至4任一项所述的融合建图方法，其中，所述确定所述修正地图的关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据，具体包括:

将所述关键帧对应的时间戳与所述校正后的所述方向传感器数据中的时间戳进行匹配；

获取与所述关键帧对应的时间戳相匹配的所述校正后的所述方向传感器数据的序列号；

确定与所述校正后的所述方向传感器数据的序列号所对应的所述校正后的所述方向传感器数据。

7.如权利要求6所述的融合建图方法，其中，所述根据所述关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据对所述修正地图的方向进行校正，具体包括：

根据确定的校正后的所述方向传感器数据的序列号确定校正后的所述方向传感器数据的方向信息；

将确定的校正后的所述方向传感器数据的方向信息替换所述关键帧中的方向信息；

根据替换后的所述关键帧中的方向信息确定校正之后的所述修正地图的方向。