[发明专利]融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，公开了一种融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质。该方法应用于终端或云端，包括以下步骤：采集不同条件下的图像数据，确定基准地图和修正地图，根据基准地图对修正地图进行校正；根据基准地图和校正后的修正地图确定最终的输出地图。通过采集不同条件下的图像数据，根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，并确定基准地图和修正地图，根据基准地图对修正地图进行校正，使得根据基准地图和校正后的修正地图所确定的最终的输出地图与实际场景更加匹配，从而实现准确的定位与导航。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质。

背景技术

即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)是机器人等智能设备在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。并且，目前通过相机采集图像数据并进行建图与定位，即视觉即时定位与地图构建(vSLAM，VisualSimultaneous Localization And Mapping)在自主移动机器人和智能驾驶等领域得到广泛应用。

发明人在研究现有技术过程中发现，现有技术中的vSLAM是基于图像处理的，容易受到光照和视角变化的影响。比如，vSLAM在白天构建了某一场景某一时刻的地图，那么在晚上对于同样的场景，由于光照发生了变化，此时采集的图像无法在白天构建的vSLAM地图中找到匹配图像，因此无法实现定位和导航；另外，vSLAM在采集图像时受到传感器的视角影响，构建地图的视角是有指向性的，如果定位时视角与保存视角存在较大的差别，同样无法完成定位和导航。

发明内容

本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于提供一种融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。

本申请的一个实施例提供了一种融合建图方法，包括：采集不同条件下的图像数据；根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，确定不同条件各自所对应的地图中的一个地图作为基准地图，确定不同条件各自所对应的地图中除基准地图之外的地图作为修正地图；根据基准地图对修正地图进行校正；根据基准地图和校正后的修正地图确定最终的输出地图。

本申请实施例还提供了一种融合建图装置，该融合建图装置包括：采集模块，用于采集不同条件下的图像数据；地图建立模块，用于根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，确定不同条件各自所对应的地图中的一个地图作为基准地图，确定不同条件各自所对应的地图中除基准地图之外的地图作为修正地图；校正模块，用于根据基准地图对修正地图进行校正；确定模块，用于根据基准地图和校正后的修正地图确定最终的输出地图。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的融合建图方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的融合建图方法。

本申请实施例相对于现有技术而言，通过采集不同条件下的图像数据，根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，并确定基准地图和修正地图，根据基准地图对修正地图进行校正，使得根据基准地图和校正后的修正地图所确定的最终的输出地图与实际场景更加匹配，从而实现准确的定位与导航。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。