[发明专利]定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，应用于具有自主定位导航功能的机器人，所述定位方法包括：

在行驶达到预设距离的过程中，确定通过周围环境图像进行定位失败；

控制所述机器人减速行驶，并在减速行驶的过程中通过周围环境图像进行定位，直至定位成功；

其中，所述确定通过周围环境图像进行定位失败，包括：

按照预设周期采集获得所述周围环境图像；

将所述周围环境图像与预先构建的地图样本集中的图像进行匹配；

若所述周围环境图像与所述地图样本集中的图像均不匹配，确定定位失败；

所述控制所述机器人减速行驶，并在减速行驶的过程中通过周围环境图像进行定位，具体包括：

控制所述机器人从第一运行速度减速到第二运行速度；

在所述机器人减速至所述第二运行速度后，重新获取周围环境图像进行定位。

2.如权利要求1所述的定位方法，其中，所述定位方法还包括：在所述重新获取周围环境图像进行定位之后，

若确定定位成功，则停止减速行驶过程；

若确定定位失败，则控制所述机器人进一步减速行驶，并重新获取周围环境图像进行定位，直至定位成功。

3.如权利要求2所述的定位方法，其中，所述确定定位成功之后，所述定位方法还包括：

获取当前时刻的运行速度；

若获取到的当前时刻的所述运行速度大于或等于0，控制所述机器人加速至所述第一运行速度。

4.如权利要求1至3任意一项所述的定位方法，其中，所述控制所述机器人减速行驶，具体包括：

根据速度曲线控制所述机器人减速行驶；

其中，所述速度曲线用于表示运行速度和时间的对应关系。

5.如权利要求4所述的定位方法，其中，所述速度曲线为以下任意一种或任意组合：余弦速度曲线、正弦速度曲线、梯形速度曲线、S型速度曲线。

6.如权利要求5所述的定位方法，其中，所述余弦速度曲线中的余弦值的角度在[0，π]之间取值。

7.如权利要求5所述的定位方法，其中，所述正弦速度曲线中的正弦值的角度在[π，2π]之间取值。

8.一种定位装置，应用于具有自主定位导航功能的机器人，所述定位装置包括定位模块和控制模块；

所述定位模块，用于在行驶达到预设距离的过程中，通过周围环境图像进行定位；

所述控制模块，用于在所述定位模块确定通过所述周围环境图像定位失败后，控制所述机器人减速行驶，并在减速行驶过程中控制所述定位模块通过周围环境图像进行定位，直至定位成功；

其中，所述确定通过周围环境图像进行定位失败，包括：

按照预设周期采集获得所述周围环境图像；

将所述周围环境图像与预先构建的地图样本集中的图像进行匹配；

若所述周围环境图像与所述地图样本集中的图像均不匹配，确定定位失败；

所述控制所述机器人减速行驶，并在减速行驶的过程中通过周围环境图像进行定位，具体包括：

控制所述机器人从第一运行速度减速到第二运行速度；

在所述机器人减速至所述第二运行速度后，重新获取周围环境图像进行定位。

9.一种机器人，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7任意一项所述的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至7任意一项所述的定位方法。