[发明专利]定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及视觉导航技术领域，公开了一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。本申请中，定位方法应用于具有自主定位导航功能的机器人，其包括：在行驶达到预设距离的过程中，确定通过周围环境图像进行定位失败；控制机器人减速行驶，并在减速行驶的过程中通过周围环境图像进行定位，直至定位成功。该定位方法，能够在机器人的行驶过程中，根据机器人所处的环境，合理调整机器人的运行速度，准确定位机器人所处的位置。

技术领域

本申请涉及视觉导航技术领域，特别涉及一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术，如传感器技术、人工智能算法的迅速发展，基于视觉的即时定位与地图构建(VSLAM)的机器人的自主定位导航技术取得了一定成果，从而进一步丰富了机器人的功能，使得机器人的应用范围不断扩大，比如在物流行业使用的自动送货机器人，正逐步代替人完成部分作业或全部作业，使越来越多人得到更多的个人休闲时间，以便享受生活。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于具备自主定位导航功能的机器人并非仅在室内等路面平坦的地方行走，还需要在室外等地面情况复杂的环境中行走，比如铺设有鹅卵石的路面。当在起伏不平的路面上行走时，机器人会不断颠簸，从而导致用于采集周围环境图像的图像采集装置(如照相机)长时间处于曝光状态，无法拍摄到清晰的图像。由于拍摄到的周围环境图像不清晰，无法与预先构建的地图进行匹配，定位出机器人当前所处的位置，使得机器人不能及时、准确的规划导航路线，完成工作，同时也严重影响了用户的使用体验。

发明内容

本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于提供一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。

本申请的一个实施例提供了一种定位方法，该定位方法应用于具有自主定位导航功能的机器人，包括：在行驶达到预设距离的过程中，确定通过周围环境图像进行定位失败；控制机器人减速行驶，并在减速行驶的过程中通过周围环境图像进行定位，直至定位成功。

本申请的一个实施例提供了一种定位装置，该定位装置应用于具有自主定位导航功能的机器人，包括定位模块和控制模块；定位模块，用于在行驶达到预设距离的过程中，通过周围环境图像进行定位；控制模块，用于在定位模块确定通过周围环境图像定位失败后，控制机器人减速行驶，并在减速行驶过程中控制定位模块通过周围环境图像进行定位，直至定位成功。

本申请的一个实施例提供了一种机器人，该机器人包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的定位方法。

本申请的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的定位方法。

本申请实施例相对于现有技术而言，具有自主定位导航功能的机器人在行驶达到预设距离的过程中，通过获取周围环境图像进行定位操作，并在确定通过周围环境图像进行定位失败的时候，控制机器人减速行驶，并在减速行驶的过程中继续通过周围环境图像进行定位，直至定位成功。根据上述定位方法，使得机器人在行驶的过程中，能够根据其所处的环境，合理调整自己的运行速度，从而准确定位出其所处的位置，进而能够及时、准确的规划导航路线，完成工作。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请第一实施例中定位方法的流程图；

图2是本申请第一实施例中根据余弦或正弦速度曲线调整机器人的运行速度的示意图；