[发明专利]一种机械手指及机械手

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，包括：

基座；

手指机构，包括尾端指节、指尖及连接装置，所述指尖可相对所述尾端指节转动，其中所述尾端指节安装于所述连接装置上；

旋转驱动机构，设置于所述基座内，所述旋转驱动机构与所述连接装置连接，用于驱动所述连接装置带动所述手指机构相对于所述基座进行旋转；

其中，所述旋转驱动机构包括第一电机与传动机构，所述第一电机通过所述传动机构驱动所述连接装置带动所述手指机构进行旋转；

所述传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮与第二锥齿轮，所述第一锥齿轮连接于所述第一电机的输出轴上，所述第二锥齿轮与所述连接装置连接，以使得所述第一电机所输出的扭矩经所述第一锥齿轮与第二锥齿轮传递到所述连接装置，进而驱动所述连接装置转动；

所述传动机构还包括第三锥齿轮和角度传感器，所述第三锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮进一步连接所述角度传感器，以使得所述角度传感器能够检测所述第二锥齿轮的转动角度。

2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述连接装置设置有至少一个第一导引孔；所述机械手指还包括传动绳，所述传动绳经过对应的所述第一导引孔连接于所述手指机构及所述基座。

3.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述手指机构包括依次铰接的至少两个指节，安装于所述基座上的指节为尾端指节，位于所述手指机构上远离所述尾端指节的另一端指节为指尖。

4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述机械手指包括至少一组屈伸驱动机构，且所述屈伸驱动机构驱动所述指节朝向所述尾端指节进行转动。

5.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述屈伸驱动机构的数量与所述手指机构中除所述尾端指节以外的指节的数量相同，且分别独立地驱动除所述尾端指节以外对应的指节。

6.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，每组所述屈伸驱动机构包括第二电机以及传动绳，所述传动绳一端与所述第二电机连接，另一端与对应的所述指节连接，所述第二电机通过牵引所述传动绳带动对应的所述指节相对于其铰接的且位于朝向所述尾端指节进行转动，进而实现所述手指机构的屈曲动作。

7.根据权利要求6所述的机械手指，其特征在于，所述指节与所述指节之间铰接位置进一步设置有反向偏置元件，用于在所述第二电机释放所述传动绳时驱动所述指节进行反向转动，进而实现所述手指机构的伸展动作。

8.根据权利要求6所述的机械手指，其特征在于，所述基座内还包括转动轴，所述转动轴连接所述旋转驱动机构，沿轴向设置有第一中空通道，所述传动绳和/或信号线和/或柔性电路板经所述第一中空通道连接所述手指机构与所述基座。

9.根据权利要求6所述的机械手指，其特征在于，所述机械手指还包括导向滑轮组，所述导向滑轮组包括至少一个导向轮，所述传动绳经对应的所述导向轮作用后改变延伸方向。

10.根据权利要求9所述的机械手指，其特征在于，所述机械手指还包括导引块，所述导引块位于所述导向滑轮组朝向所述手指机构的一侧，所述导引块上设置有至少一个第二导引孔，所述传动绳从对应所述导向轮经过对应的所述第二导引孔连接所述手指机构。

11.根据权利要求10所述的机械手指，其特征在于，所述第二导引孔的位置设置成使得所述传动绳与对应的所述导向轮保持相切。

12.根据权利要求11所述的机械手指，其特征在于，所述导引块朝向所述手指机构的一侧设置有定位突块，所述定位突块正对所述尾端指节，且所述第二导引孔的一端口设置于所述定位突块上。