[发明专利]一种机械手指及机械手

说明书

一种机械手指，该机械手指包括基座(20)、手指机构(10)、旋转驱动机构(21)，手指机构(10)包括尾端指节(11)及指尖(12)，指尖(12)可相对尾端指节(11)转动，其中尾端指节(11)安装于基座(20)上；旋转驱动机构(21)设置于基座(20)内，与手指机构(10)连接，以驱动手指机构(10)相对基座旋转，该机械手指能够控制手指机构(10)相对基座(20)旋转。还涉及一种机械手。

技术领域

本申请涉及机械手领域，特别是涉及一种机械手指及机械手。

背景技术

随着人工智能化的发展，对于模拟人类动作的机器的要求也越来越高。机械手指用于模拟人类的手指功能，由于机械手指不仅要抓取目标物，且还需具备较好的握持功能，因而才能对目标物具有较好的操控性能，以期达到接近人类手指的灵活程度及精准程度。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机械手指及机械手，能够控制手指机构相对基座旋转。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机械手指。该机械手指包括基座、手指机构、旋转驱动机构，手指机构包括尾端指节及指尖，指尖可相对尾端指节转动，其中尾端指节安装于基座上；旋转驱动机构，设置于基座内，与手指机构连接，以驱动手指机构相对基座旋转。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机械手。该机械手包括至少两个如上述的机械手指，每一机械手指通过拼接方式形成机械手。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种机械手指及机械手。该机械手指包括基座、手指机构、旋转驱动机构，手指机构包括尾端指节及指尖，指尖可相对尾端指节转动，其中尾端指节安装于基座上；旋转驱动机构，设置于基座内，与手指机构连接，以驱动手指机构相对基座旋转。通过上述方式，本申请设置旋转驱动机构使手指机构可相对基座旋转，增加了手指机构的自由度，机械手指在抓取物品的时候可通过调整手指机构的方位，以更合理地方式抓取物品，因而本申请的机械手指拥有更多样且灵活的抓取姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的机械手指一实施例的结构示意图；

图2是图1实施例中的机械手指的内部结构示意图；

图3是图1实施例中手指机构的结构示意图；

图4是图1实施例中手指机构指节之间的连接结构示意图；

图5是图1实施例中连接装置的结构示意图；

图6是图5实施例中连接装置一连接件的结构示意图；

图7是图1实施例中导引块的结构示意图；

图8是图1实施例中导引块的俯视结构示意图；

图9是图1实施例中旋转驱动装置、转动轴及导引块的结构示意图；

图10是图1实施例中旋转驱动装置、转动轴、滑环装置及导引块的结构示意图；

图11是图10实施例中滑环装置的结构示意图；

图12是图1实施例中屈伸驱动机构、导向滑轮组及导引块的结构示意图；

图13是本申请提供的机械手一实施例的结构示意图。

具体实施方式