[发明专利]作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械

权利要求书

1.一种作业机器人，对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业，其特征在于，具备：

机器人主体；

臂部，连结于上述机器人主体；

保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；

控制部；以及

第1端子，与接地的第1接地部件接触，

上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述第1端子，使上述保持部与上述第1端子导通，

上述保持部经由上述导电路径和上述第1端子与上述第1接地部件连接而被接地，

上述作业机器人还具备行进部，该行进部使上述机器人主体沿着在多个上述丝线处理装置的排列方向延伸的导轨行进，

上述第1端子设置于上述行进部，

上述行进部具有至少在与上述导轨的接触面处具有绝缘性的车轮，

在上述行进部的上述车轮之外的部位设置有上述第1端子。

2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，

上述配线与上述控制部绝缘。

3.根据权利要求2所述的作业机器人，其特征在于，

上述配线的至少一部分设置于上述机器人主体，

上述配线与上述控制部借助绝缘体而绝缘。

4.根据权利要求3所述的作业机器人，其特征在于，

上述绝缘体是沿着上述配线延伸、且覆盖上述配线的绝缘覆层。

5.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述保持部借助与上述控制部的接地路径不同的接地路径被接地。

6.根据权利要求5所述的作业机器人，其特征在于，

具备第2端子，该第2端子与不同于上述第1接地部件的、被接地的第2接地部件接触，

上述机器人主体具有导电性的框架，

上述控制部的接地部经由上述框架而与上述第2端子导通。

7.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述保持部以及上述控制部都与上述第1端子导通，与上述第1接地部件连接而被接地。

8.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

沿着上述导轨设置有上述第1接地部件，设置于上述行进部的上述第1端子与上述第1接地部件接触。

9.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述导轨配置在上述机器人主体的移动空间上方，

上述机器人主体以从上述导轨悬吊的状态行进。

10.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述第1接地部件是由导电性部件形成的上述导轨，

设置于上述行进部的上述第1端子与上述导轨接触。

11.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

具备延伸部件，该延伸部件从上述保持部朝上述第1接地部件延伸，

上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，

上述配线的至少一部分沿着上述延伸部件配置。

12.根据权利要求11所述的作业机器人，其特征在于，

上述延伸部件以及上述配线的至少一部分在上述臂部的内部通过，

上述配线和上述控制部借助绝缘体而绝缘。

13.根据权利要求11所述的作业机器人，其特征在于，

上述保持部具有吸引丝线的吸引部，

上述延伸部件是连接于上述吸引部的软管。