[发明专利]作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械

说明书

对牵引装置(2)进行挂丝作业的挂丝机器人(3)具备：机器人主体(31)；连结于机器人主体(31)的机械臂(32)；安装于机械臂(32)并保持丝线的吸嘴(37)；机器人控制装置(102)；以及与接地的接地线(54)接触的端子(55d)，形成有从吸嘴(37)开始不经由机器人控制装置(102)而延伸至端子(55d)、使吸嘴(37)与端子(55d)导通的导电路径(60)，吸嘴(37)经由导电路径(60)和端子(55d)与接地线(54)连接从而被接地。因此，能够将因与丝线(Y)的接触而在吸嘴(37)产生的静电迅速地除去，并能够抑制电荷朝机器人控制装置(102)流动而产生不良影响。

技术领域

本发明涉及对丝线处理装置进行与丝线相关的预定作业的作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械。

背景技术

作为丝线处理装置的一例，专利文献1中公开了将从纺丝机纺出的多条丝线卷绕于多个筒管而形成卷装的纺丝牵引装置。详细地说，纺丝牵引装置具备：第1、第2导丝辊、多个横动支点导丝器、多个横动导丝器等。多条丝线卷挂于第1、第2导丝辊，并进一步搭挂于各横动支点导丝器。搭挂于横动支点导丝器的丝线一边借助横动导丝器往复移动一边被卷绕于筒管。

在专利文献1中，由操作人员进行将所纺出的多条丝线搭挂于纺丝牵引装置的挂丝作业。具体地说，使用吸枪吸引保持多条丝线，并将多条丝线卷挂于第1、第2导丝辊。进一步，将多条丝线分别搭挂于多个横动支点导丝器的每个。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-78455号公报

发明内容

发明所要解决的课题

与此相对，本发明的申请人从提高生产效率、削减成本等观点出发，研究设置代替操作人员来进行与丝线相关的上述那样的作业的挂丝机器人。例如，挂丝机器人具有设置有吸引丝线的保持部的臂，通过使该臂自由自在地动作而将丝线搭挂于导丝辊等。

然而，在上述那样的挂丝机器人中，考虑会因保持部与丝线接触而使保持部带电从而产生静电。特别是在专利文献1那样的纺丝牵引装置中，上述保持部吸引从纺丝装置连续地输出的丝线，因此容易在保持部蓄积大量的电荷。若该电荷朝机器人的控制系统流动，则担心会对控制系统产生不良影响。

本发明的目的在于将在保持部产生的静电迅速地除去、并抑制该静电对控制部的影响。

用于解决课题的手段

第1发明的作业机器人是对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业的作业机器人，其特征在于，具备：机器人主体；臂部，连结于上述机器人主体；保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；控制部；以及第1端子，与接地的第1接地部件接触，上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述第1端子，使上述保持部与上述第1端子导通，上述保持部经由上述导电路径和上述第1端子与上述第1接地部件连接而被接地。

根据本发明，在对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业的作业机器人中，形成有导电路径，该导电路径从保持丝线的保持部开始不经由控制部而延伸至第1端子，使保持部与第1端子导通。即，保持部与控制部至少并未串联连接。保持部经由该导电路径和第1端子与第1接地部件连接而被接地。因而，能够将因与丝线的接触而在保持部产生的静电迅速地除去，并能够抑制电荷朝控制部流动而产生不良影响。

第2发明的作业机器人的特征在于，在上述第1发明中，上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，上述配线与上述控制部绝缘。

导电路径所包含的配线从保持部延伸，配线与控制部绝缘，因此，能够防止在保持部产生的电荷从配线直接流入控制部。

第3发明的作业机器人的特征在于，在上述第2发明中，上述配线的至少一部分设置于上述机器人主体，上述配线与上述控制部借助绝缘体而绝缘。