[发明专利]一种更新高度自动化驾驶地图的系统和方法

权利要求书

1.一种利用多终端更新HAD地图的系统，其特征在于，所述系统包括：

通信接口，被配置为通过网络与至少两个终端通信；

存储器，被配置为存储HAD地图；以及

至少一个处理器，被配置为：

识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；

指示所述至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；

接收所述至少两个终端获取的数据；

从所述获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及

基于所述三维模型更新所述HAD地图。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个终端包括至少一个用于获取图像数据的照相设备。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个终端基于所述HAD地图实现自身定位。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个终端被配置为：

获取图像数据，所述图像数据指示与所述HAD地图相关的对象；

基于所述图像数据检测所述至少一个变化对象；以及

报告所述至少一个变化对象至所述至少一个处理器。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为基于SfM算法重构所述至少一个变化对象。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述SfM算法以一个预设形状作为约束条件。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三维模型是点云模型。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为基于所述三维模型，对所述至少两个终端进行调整以获取补充数据。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，为更新所述HAD地图，所述至少一个处理器被配置为将与所述至少一个变化对象相关的第一点云和与所述HAD地图相关的第二点云进行匹配。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，为更新所述HAD地图，所述至少一个处理器被配置为将所述三维模型转换为所述HAD地图的坐标。

11.一种利用多终端更新HAD地图的方法，其特征在于，所述方法包括：

由至少一个处理器，识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；

由所述至少一个处理器，指示至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；

接收所述至少两个终端获取的数据；

由所述至少一个处理器，从所述获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及

由所述至少一个处理器，基于所述三维模型更新所述HAD地图。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述HAD地图定位所述至少两个终端。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

由所述至少两个终端，获取图像数据，所述图像数据指示与所述HAD地图相关的对象；以及

由所述至少两个终端，基于所述图像数据检测所述至少一个变化对象。

14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于SfM算法重构所述至少一个变化对象。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述SfM算法以一个预设形状作为约束条件。

16.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述三维模型是点云模型。