[发明专利]一种更新高度自动化驾驶地图的系统和方法

说明书

一种利用多终端(131‑134)更新HAD地图的系统(100)。系统(100)可以包括被配置为通过网络与至少两个终端(131‑134)通信的通信接口(202)，被配置为存储HAD地图的存储器(214)，至少一个处理器(204)。至少一个处理器(204)可以被配置为识别包括至少一个变化对象的目标区域，指示至少两个终端(131‑134)从不同视角获取目标区域的数据，以及接收至少两个终端(131‑134)获取的数据。至少一个处理器(204)还可以被配置为从获取的数据中构建至少一个变化对象的三维模型，以及基于三维模型更新HAD地图。还提供一种利用多终端(131‑134)更新HAD地图的方法以及一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质。提供了一种更新高度自动化驾驶地图的改善系统和方法。

技术领域

本申请涉及高度自动化驾驶(Highly Automated Driving,HAD)地图的更新技术，具体涉及聚合多数据获取终端的数据以更新HAD地图的系统和方法。

背景技术

自动驾驶技术在很大程度上依赖于地图的精确程度。例如，导航地图的准确性对自动驾驶车辆的定位、环境识别、决策和控制等功能而言至关重要。在实践中，HAD地图可以基于各类传感器、探测器和车辆上的其他设备所获取的图像和信息生成。例如，配备有传感器(如光探测器和激光雷达)、高分辨率照相机、全球定位系统(Global PositioningSystem,GPS)或惯性测量装置(Inertial Measurement Unit,IMU)的测量车辆可以通过这些设备捕获道路或周围物体的特征。这些特征数据包括车道的中心线或边线坐标、周围物体(例如建筑物、其他车辆、地标、行人或交通标志)的坐标和模式等。

由于地区(如城市道路)的重新规划、发展，建筑和其他基础设施的变化，HAD地图需要定期更新以准确反映道路信息。例如，单车道可能被扩展为双车道，相应地，道路标志、交通标志、交通灯以及周围的物体(如树木和建筑物)可能会发生变化或移动。更新HAD地图通常需要派遣测量车辆重新测量道路的变化部分。然而，如若道路一发生变化，就要派遣测量车辆获取这些反应在地图上变化细微的数据，会产生巨大的成本。因为该方法需要大量价值百万美元测量车辆才能得以实现。因此该方法不具备经济上的可行性。同时，该方法需要大量的人工干预，这将导致更高的成本。而另一方面，用低成本设备获得的低分辨率数据更新地图会降低地图的质量。因此，需要一种改进的系统和方法，用于更新高分辨率地图。

为了解决上述问题，本发明的实施例提供一种地图更新方法，该方法聚合了多数据获取终端的数据，可以保证地图的高分辨率。

发明内容

本申请的实施例公开了一种利用多终端更新HAD地图的系统，其特征在于，所述系统包括：通信接口，被配置为通过网络与至少两个终端通信；存储器，被配置为存储HAD地图；以及至少一个处理器，被配置为：识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；指示所述至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；接收所述至少两个终端获取的数据；从所述获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及基于所述三维模型更新所述HAD地图。

本申请的实施例还公开了一种利用多终端更新HAD地图的方法，其特征在于，所述方法包括：由至少一个处理器，识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；由所述至少一个处理器，指示至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；由所述至少一个处理器，接收所述至少两个终端获取的数据；由所述至少一个处理器，从所述获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及由所述至少一个处理器，基于所述三维模型更新所述HAD地图。

本申请的实施例还公开了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，当所述计算机指令被至少一个处理器执行时，实施一种利用多终端更新HAD地图的方法，所述方法包括：识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；指示至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；接收所述至少两个终端获取的数据；从获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及基于所述三维模型更新所述HAD地图。