[发明专利]无人机的控制方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

获取包含目标图案的图像；

根据所述图像获得所述目标图案在三维坐标系中的位姿信息；

根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维坐标系包括相机坐标系，所述位姿信息包括所述目标图案的中心点在所述相机坐标系中的U轴分量、V轴分量和Z轴分量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案，包括：

根据所述目标图案的中心点在所述相机坐标系中的V轴分量控制所述无人机在机体坐标系中Z轴方向上的移动速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案，包括：

根据所述目标图案的中心点在所述相机坐标系中的Z轴分量控制所述无人机在机体坐标系中X轴方向上的移动速度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案，包括：

根据所述目标图案的中心点在所述相机坐标系中的U轴分量控制所述无人机在机体坐标系中Y轴方向上的移动速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维坐标系包括大地坐标系，所述位姿信息包括所述目标图案的中心点在所述大地坐标系中的X轴分量、Y轴分量和Z轴分量，以及所述目标图案在所述大地坐标系中的姿态信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案，包括：

根据所述目标图案的中心点在所述大地坐标系中的Z轴分量控制所述无人机在机体坐标系中Z轴方向上的移动速度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案，包括：

根据所述目标图案的中心点在所述大地坐标系中的X轴分量和Y轴分量确定所述无人机与所述目标图案之间的距离；

根据所述距离控制所述无人机在机体坐标系中X轴方向上的移动速度。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案，包括：

根据所述目标图案在所述大地坐标系中的姿态信息确定航向偏移角，所述航向偏移角为所述无人机分别在机体水平坐标系与当地水平坐标系中的航向夹角；

根据所述航向偏移角控制所述无人机在机体坐标系中Y轴方向上的移动速度。

10.根据权利要求1-4、6-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述三维坐标系还包括机体水平坐标系，所述位姿信息包括所述目标图案的中心点在所述机体水平坐标系中的X轴分量和Y轴分量。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案，包括：

根据所述目标图案的中心点在所述机体水平坐标系中的X轴分量和Y轴分量确定所述目标图案与所述无人机在机体坐标系中偏航方向之间的夹角；

根据所述夹角控制所述无人机在机体坐标系中偏航轴上的角速度。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息控制无人机跟踪所述目标图案，包括：

根据所述目标图案的中心点在所述机体水平坐标系中的X轴分量和Y轴分量确定在规划的航线中所述目标图案与所述无人机在机体坐标系中偏航方向之间的夹角；

根据所述夹角确定所述无人机围绕所述目标图案旋转时的圆环切向线速度；

根据所述圆环切向线速度控制所述无人机在机体坐标系中偏航轴上的角速度。