[发明专利]作业机械及作业机械的制动方法

权利要求书

1.一种作业机械，具备：发动机；贮存工作油的工作油箱；由所述发动机驱动并将所述工作油箱内的工作油作为液压油排出的液压泵；被供给从所述液压泵排出的液压油、且以与操作员的制动踏板踏入操作量相应的开度打开的标准制动阀；使所述标准制动阀开闭的制动踏板；和通过从所述标准制动阀供给的液压油而动作的液压制动装置，该作业机械的特征在于，还具备：

被供给从所述液压泵排出的液压油的自主制动控制阀；

从所述液压泵向所述自主制动控制阀供给液压油的第1供给流路；

从所述液压泵向所述标准制动阀供给液压油的第2供给流路；

设于从所述标准制动阀向所述液压制动装置供给液压油的流路上的高压选择阀；

将所述自主制动控制阀与所述高压选择阀连接的流路；

由执行用于使所述作业机械自主行驶的控制的自主行驶控制器构成的自主行驶控制装置；和

由根据来自所述自主行驶控制装置的制动指令进行所述自主制动控制阀的开闭控制的制动控制器构成的自主制动控制装置，

从所述标准制动阀供给的液压油以及从所述自主制动控制阀供给的液压油中的压力更高的液压油被从所述高压选择阀供给至所述液压制动装置。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，还具备：

第1二位切换阀，其设于所述第1供给流路的流路上；和

第1手动操作装置，其由操作杆或开关构成，该操作杆或开关供所述作业机械的操作员进行从所述第1二位切换阀供给的液压油的流动方向的切换操作，

所述第1二位切换阀的上游侧经由所述第1供给流路与所述液压泵连接，所述第1二位切换阀的下游侧的一个排出口经由所述第1供给流路与所述自主制动控制阀连接，所述第1二位切换阀的下游侧的另一个排出口经由第1排出流路与所述工作油箱连接。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，还具备：

第2二位切换阀，其设于所述第2供给流路的流路上；和

第2手动操作装置，其由操作杆或开关构成，该操作杆或开关供所述作业机械的操作员进行从所述第2二位切换阀供给的液压油的流动方向的切换操作，

所述第2二位切换阀的上游侧经由所述第2供给流路与所述液压泵连接，所述第2二位切换阀的下游侧的一个排出口经由所述第2供给流路与所述标准制动阀连接，所述第2二位切换阀的下游侧的另一个排出口经由第2排出流路与所述工作油箱连接。

4.一种作业机械的制动方法，其中，该作业机械具备：发动机；贮存工作油的工作油箱；由所述发动机驱动并将所述工作油箱内的工作油作为液压油排出的液压泵；被供给从所述液压泵排出的液压油、且以与操作员的制动踏板踏入操作量相应的开度打开的标准制动阀；使所述标准制动阀开闭的制动踏板；通过从所述标准制动阀供给的液压油而动作的液压制动装置；设于从所述标准制动阀向所述液压制动装置供给液压油的流路上的高压选择阀；被供给从所述液压泵排出的液压油的自主制动控制阀；从所述自主制动控制阀向所述高压选择阀供给液压油的流路；由执行作业机械的自主行驶控制的自主行驶控制器构成的自主行驶控制装置；和由根据来自所述自主行驶控制装置的制动指令进行所述自主制动控制阀的开闭控制的制动控制器构成的自主制动控制装置，该作业机械的制动方法的特征在于，包括以下步骤：

所述制动踏板接受踏入操作的步骤；

与所述踏入操作相应地所述标准制动阀打开，液压油从所述标准制动阀朝向所述高压选择阀流动，所述高压选择阀将流路切换成经由所述标准制动阀的液压油向所述液压制动装置供给的方向的步骤；

经由所述标准制动阀的液压油被供给至所述液压制动装置从而所述液压制动装置动作的步骤；

所述自主制动控制装置获取来自所述自主行驶控制装置的制动指令的步骤；

所述自主制动控制装置输出用于打开所述自主制动控制阀的阀控制信号的步骤；

所述自主制动控制阀根据所述阀控制信号而打开，液压油从所述自主制动控制阀朝向所述高压选择阀流动，所述高压选择阀将流路切换成经由所述自主制动控制阀的液压油向所述液压制动装置供给的方向的步骤；和

经由所述自主制动控制阀的液压油被供给至所述液压制动装置从而所述液压制动装置动作的步骤。