[发明专利]机器人系统及自动校准方法、存储装置

权利要求书

1.一种机器人系统的自动校准方法，其特征在于，所述校准方法包括：

通过待校准设备的识别码获取所述待校准设备的第一信息，所述识别码为多个，分别设置在所述待校准设备的不同位置，所述第一信息至少包括所述待校准设备的当前位姿信息和/或标识信息，且不同位置处的所述识别码不同，所述不同位置处的识别码与其对应设置的位置存在对应关系，以通过所述不同位置处的识别码准确获取所述待校准设备的位姿信息；

根据所述第一信息及所述机器人的当前状态参数得到所述待校准设备和所述机器人的相对关系的校准信息；

根据所述校准信息对所述机器人和所述待校准设备进行自动校准。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述第一信息为所述待校准设备当前位姿信息；

所述根据所述第一信息及所述机器人的当前状态参数得到所述待校准设备和所述机器人的相对关系的校准信息包括：

分别将所述待校准设备当前位姿信息和所述机器人的当前状态参数转化为基准坐标系下的第一位姿信息及第二位姿信息；

根据所述第一位姿信息及所述第二位姿信息得到所述待校准设备和所述机器人的相对位姿关系。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述方法包括：

分别识别所述待校准设备不同位置处的所述识别码以得到所述待校准设备不同位置处的位姿信息；

根据所述待校准设备不同位置处的所述位姿信息得到所述待校准设备的当前位姿信息；

将所述待校准设备的当前位姿信息转换为基准坐标系下的第一位姿信息。

4.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述第一信息为所述待校准设备的标识信息，所述标识信息和所述待校准设备的位姿信息关联；

所述方法包括：

识别所述待校准设备的所述识别码以得到所述待校准设备的标识信息；

根据所述标识信息得到所述待校准设备的当前位姿信息；

将所述待校准设备的当前位姿信息转换为基准坐标系下的第一位姿信息。

5.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述标识信息还包括表征所述待校准设备的属性信息，所述属性信息用于区分不同的待校准设备；

所述方法包括：

识别所述待校准设备的所述识别码以得到所述待校准设备的所述属性信息；

根据所述待校准设备的所述属性信息得到所述待校准设备的校准信息。

6.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

判断所述待校准设备是否相对所述机器人发生位移；

若判断为是，则识别所述待校准设备的所述识别码和/或所述校准信息，对所述机器人及所述待校准设备进行重新校准。

7.一种机器人的自动校准系统，其特征在于，所述自动校准系统包括：

机器人，所述机器人包括机械臂及末端执行器；

待校准设备，所述待校准设备上设置多个识别码，所述识别码所分别设置在所述待校准设备的不同位置，所述识别码包括所述待校准设备的第一信息，其中，所述第一信息至少包括所述待校准设备的位姿信息和/或标识信息，且不同位置处的所述识别码不同，所述不同位置处的识别码与其对应设置的位置存在对应关系，以通过所述不同位置处的识别码准确获取所述待校准设备的位姿信息；

感知装置，用于识别所述识别码以获得所述第一信息及获取所述机器人当前的状态参数；

控制装置，用于根据所述第一信息和所述机器人当前状态参数得到所述待校准设备和所述机器人相对关系的校准信息，根据所述校准信息对所述机器人和所述待校准设备进行自动校准。

8.根据权利要求7所述的自动校准系统，其特征在于，所述识别码为多个，所述第一信息为所述待校准设备当前位姿信息；

所述控制装置还用于将所述待校准设备当前位姿信息及所述机器人的当前状态参数转换为基准坐标系下的第一位姿信息及第二位姿信息，并根据所述第一位姿信息及所述第二位姿信息得到所述待校准设备和所述机器人的相对位姿关系。