[发明专利]机器人系统及自动校准方法、存储装置

说明书

一种机器人系统及自动校准方法、存储装置。校准方法包括：通过待校准设备(11)的识别码获取待校准设备(11)的第一信息，第一信息至少包括待校准设备(11)的当前位姿信息和/或标识信息；根据第一信息及机器人(10)的当前状态参数得到待校准设备(11)和机器人(10)的相对关系的校准信息；根据校准信息对机器人(10)和待校准设备(11)进行自动校准。该技术节省了人力成本。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种机器人系统及自动校准方法、存储装置。

背景技术

机器人系统应用于具体实施场景时，与其它装置配合的方案，一般初始搭建时，以及执行一段时间或者获知存在相对关系变化，均需要对系统进行校准，使得机器人可以准确与其相互配合的设备完成执行任务。

现有技术中，对机器人和其配合的设备组成系统的校准一般采用人工，在校准的过程中需要不断的调试，且人工成本较高其执行效率低。

发明内容

本申请提供一种机器人系统及自动校准方法、存储装置，能够提高机器人系统的校准效率，进一步减少人工成本。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人系统的自动校准方法，所述校准方法包括：通过待校准设备的识别码获取所述待校准设备的第一信息，所述第一信息至少包括所述待校准设备的当前位姿信息和/或标识信息；根据所述第一信息及所述机器人的当前状态参数得到所述待校准设备和所述机器人的相对关系的校准信息；根据所述校准信息对所述机器人和所述待校准设备进行自动校准。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人系统，所述自动校准系统包括：机器人，所述机器人包括机械臂及末端执行器；待校准设备，所述待校准设备上至少设置一识别码，所述识别码包括所述待校准设备的第一信息，其中，所述第一信息至少包括所述待校准设备的位姿信息和/或标识信息；感知装置，用于识别所述识别码以获得所述第一信息及获取所述机器人当前的状态参数；控制装置，用于根据所述第一信息和所述机器人当前状态参数得到所述待校准设备和所述机器人的相对关系的校准信息，根据所述校准信息对所述机器人和所述待校准设备进行自动校准。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种存储装置，所述存储装置存储有指令，所述指令执行上述任一所述的自动校准方法。

本申请的有益效果是：提供一种机器人系统及自动校准方法、存储装置，上述实施方式中，通过在待校准设备上设置识别码，通过识别该识别码进一步获取待校准设备的位姿信息和/或标识信息，根据待校准设备的该位姿信息和/或标识信息以及机器人的当前的状态参数，对二者进行自动校准，可以提高机器人系统的校准效率，进一步减少人工成本。

附图说明

图1是本申请机器人系统第一实施方式的流程示意图；

图2是本申请机器人系统的自动校准方法第一实施方式的流程示意图；

图3是本申请机器人系统一实施方式的场景示意图；

图4是本申请步骤S21一实施方式的流程示意图；

图5是本申请中步骤S2第二实施方式的流程示意图；；

图6是本申请机器人系统又一实施方式的场景示意图；

图7是本申请存储装置一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。