[发明专利]复合吸盘、复合吸盘组件以及机械手

权利要求书

1.一种复合吸盘，其特征在于，所述复合吸盘包括：

吸盘组件，包括吸盘；

固定架，设有贯通的台阶装配腔以用于匹配装配所述吸盘组件，所述台阶装配腔的深度小于所述吸盘组件的长度以使所述吸盘组件的一部分外露；

辅助吸附件，与所述固定架连接，设有一第一通孔以将所述吸盘组件外露的部分部分围合，所述辅助吸附件和所述第一通孔的内壁之间形成有间隙；

所述吸盘的一部分至少外露于所述辅助吸附件，所述吸盘远离所述固定架的末端处的直径大于所述第一通孔的内径，且所述吸盘的所述末端可移动至与所述辅助吸附件的端缘抵接，以密封所述间隙而在所述固定架、所述吸盘组件和所述辅助吸附件之间形成封闭的空隙。

2.根据权利要求1所述的复合吸盘，其特征在于，所述复合吸盘吸附时，若所述吸盘组件不漏气，则物体被吸附于所述吸盘组件上；

若所述吸盘组件漏气，则所述物体被吸附于所述辅助吸附件上。

3.根据权利要求2所述的复合吸盘，其特征在于，所述复合吸盘吸附时，所述辅助吸附件远离所述固定架一侧的端面与所述吸盘组件远离所述固定架一侧的端面齐平。

4.根据权利要求1所述的复合吸盘，其特征在于，所述吸盘组件还包括依次连接的安装头和吸筒，所述吸盘连接在所述吸筒远离所述安装头的一端，所述安装头的截面积小于所述吸筒的截面积，所述安装头、部分所述吸筒与所述台阶装配腔匹配插套，所述吸盘及部分所述吸筒相对所述固定架外露，所述台阶装配腔包括第一腔体和第二腔体，所述第一腔体的截面积小于所述第二腔体的截面积，所述第一腔体用于匹配收容所述安装头，所述第二腔体用于匹配收容部分所述吸筒。

5.根据权利要求4所述的复合吸盘，其特征在于，所述安装头上设置有限位部，所述限位部限位抵接于所述第二腔体内。

6.根据权利要求4所述的复合吸盘，其特征在于，所述吸筒为波纹管。

7.根据权利要求4所述的复合吸盘，其特征在于，所述吸盘包括内表面和外表面，所述外表面远离所述固定架的末端处的直径大于所述第一通孔的内径，且所述外表面可移动至所述辅助吸附件的端缘抵接。

8.根据权利要求7所述的复合吸盘，其特征在于，所述内表面和/或所述外表面上设置有多个加强筋。

9.根据权利要求1所述的复合吸盘，其特征在于，所述辅助吸附件为EPDM海绵。

10.根据权利要求9所述的复合吸盘，其特征在于，所述辅助吸附件通过粘接或压扣方式与所述固定架连接。

11.一种复合吸盘组件，其特征在于，所述复合吸盘组件包括：

多个吸盘组件，每一所述吸盘组件包括吸盘；

固定架，设有多个贯通的台阶装配腔以用于匹配装配多个所述吸盘组件，每一所述台阶装配腔对应一所述吸盘组件，所述台阶装配腔的深度小于所述吸盘组件的长度以使所述吸盘组件的一部分外露；

辅助吸附件，与所述固定架连接，设有多个第一通孔以将所述吸盘组件的外露的部分部分围合，所述辅助吸附件和所述第一通孔的内壁之间形成有间隙；

所述吸盘的一部分至少外露于所述辅助吸附件，所述吸盘远离所述固定架的末端处的直径大于所述第一通孔的内径，且所述吸盘的所述末端可移动至与所述辅助吸附件的端缘抵接，以密封所述间隙而在所述固定架、所述吸盘组件和所述辅助吸附件之间形成封闭的空隙。