[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明的目的在于提高用于推定本车辆的位置的行驶距离的推定精度。车辆控制装置(1)具备前方摄像机(8)及后方摄像机(9)和测量控制部(23)。前方摄像机(8)及后方摄像机(9)被设置在车辆(10)的前后，以获取外界信息。在车辆(10)以规定的驾驶状态行驶过程中，前方摄像机(8)获取到特征物(30)的信息后，后方摄像机(9)获取同一特征物(30)的信息，测量控制部(23)基于前方摄像机(8)以及后方摄像机(9)获取到的同一特征物(30)的信息计算出车辆(10)的行驶距离。

技术领域

本发明涉及对用于推定本车辆的位置的车轮行驶距离进行推定的车辆控制装置。

背景技术

近年来，安装在车辆的各个车轮上的轮速传感器被用于自动驾驶、自动停车以及导航中的本车辆的位置的推定。轮速传感器生成每个固定的旋转角(例如，4度)的脉冲信号。通过预先输入并设定每1脉冲的行驶距离(1个脉冲距离)，由此能够基于生成的脉冲信号计算出各个车轮的行驶距离，车辆的速度以及移动距离当然也能基于左右车轮的行驶距离的差分，甚至得以知道车辆转弯的情况。然而，一旦设定1个脉冲距离或轮胎每1次旋转的行驶距离(轮胎周长)，只要不更新设定，就不会被变更。例如，在轮胎周长由于轮胎更换、磨损、以及老化等而改变时，由轮速传感器测量的行驶距离会产生误差。因此，在1个脉冲距离或轮胎周长(以下，合称为1个脉冲距离)发生了变化的情况下，有修正的需要。

设计了几个用于修正1个脉冲距离的变化的修正方法。例如，有将由GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)进行的车速(行驶距离)测量和轮速脉冲计数数值进行比较的方法。关于GPS的方法，我们认为GPS的测量自身的波动较大，无法得到以修正1个脉冲距离为目的所需的精度。

在专利文献1中，示出了如下内容：在行驶过程中连续地获取道路上的相同特征物的图像，并计量时刻间的车速脉冲数，以及基于计算出的行驶距离和与该行驶距离对应的时间下的车速脉冲，来修正1个脉冲距离。

在专利文献2中，示出了如下内容：使用搭载于车辆的立体相机，测量与立体相机前方的静止物的距离，并以由于车辆的行驶而引起的与静止物的距离的变化量为基准距离，来修正车速脉冲的1个脉冲距离。

在专利文献3中，示出了如下内容：以从外部获得的2个地点间的道路距离信息为基准距离，来修正车速脉冲的1个脉冲距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2008－82925号公报

专利文献2：日本专利特开2004－317206号公报

专利文献3：日本专利特开2009－115485号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，像专利文献1那样，在由1个摄像机进行的特征物的图像获取中，特征物离摄像机的距离远，或者在用于车速脉冲数的测量的基准距离的长度上会产生限制，因此无法提高精度。

专利文献2仅简单地不将特征物限定为路面上的特征物，存在与专利文献1相同的问题。

专利文献3存在道路距离信息的精度和获得方法、以及基准地点的检测精度这些其他的问题。

摄像机的角分辨率分别由摄像机的正面的仰角方向和左右角方向决定，摄像机的距离分辨率与相对于拍摄对象的摄像机的方向、以及摄像机与拍摄对象物的距离成比例。

进一步地，一般来说摄像机的角分辨率并非在摄像机的整个拍摄图像上均等，大多在拍摄图像的中心部分角分辨率相对较好，而在周边部分，角分辨率相对不太好。因此，如果不一边使摄像机与基准距离使用的特征物之间的距离接近，一边以摄像机的角分辨率较好的方向捕捉特征物，就无法提高测量精度。