[发明专利]可操作用于确定车道的一部分的位置的装置

权利要求书

1.一种用于机动车辆驾驶员辅助系统的装置，所述装置能够操作以确定车辆正在其上行驶的道路的至少一条车道的一部分的位置，所述装置被构造成：

针对多个物体中的每一个物体确定物体位置序列；

生成物体轨迹，以近似于每个相应的物体位置序列；

根据所述物体轨迹中的每一个物体轨迹的至少一个参数的值来将所述物体轨迹排序到至少一个物体组；

对于每个物体组，生成群函数，以近似是相应物体组的成员的所述物体轨迹的物体位置序列；

根据每个所述群函数来生成群车道部分，所述群车道部分表示车道的一部分，

其中每个物体轨迹均具有包括第一多项式函数和第二多项式函数的双多项式形式，所述第一多项式函数和所述第二多项式函数在多项式均衡点处相等。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述装置还被构造成将每个物体位置序列转换到所述车辆的静止坐标中。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的装置，还被构造成丢弃相对于所述车辆正在其上行驶的所述道路是静止的物体。

4.根据权利要求1所述的装置，其中至少一个群函数中的每一个群函数均限定相应群车道部分的中心线。

5.根据权利要求4所述的装置，被构造成生成具有来自所述中心线的左侧向偏移的左车道线以及具有来自所述中心线的右侧向偏移的右车道线。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述右侧向偏移等于所述左侧向偏移，所述左侧向偏移等于车道宽度的一半。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述群车道部分从所述车辆向前延伸至最大群车道距离。

8. 根据权利要求1所述的装置，

其中所述装置被构造成接收使用通过安装到所述车辆上的传感器对道路标记的检测而导出的输入车道部分，其中所述输入车道部分从所述车辆向前延伸至最大输入车道距离；并且

其中所述群车道部分延伸超过最大输入车道距离。

9.根据权利要求1所述的装置，其中在所述多项式均衡点处评估的每个物体轨迹函数的一阶导数等于在所述多项式均衡点处评估的所述第二多项式函数的所述一阶导数。

10.根据权利要求1所述的装置，其中在所述多项式均衡点处评估的每个物体轨迹函数的二阶导数等于在所述多项式均衡点处评估的所述第二多项式函数的所述二阶导数。

11.根据权利要求1所述的装置，其中所述群函数具有包括第一回旋曲线函数和第二回旋曲线函数的双回旋曲线形式，所述第一回旋曲线函数和所述第二回旋曲线函数在回旋曲线均衡点处是相等的。

12.根据权利要求11所述的装置，其中在所述群函数的生成期间，中间多项式函数是生成函数，以近似是相应物体组的成员的所述物体轨迹的所述物体位置序列，并且根据所述中间多项式函数来确定所述群函数。

13.根据权利要求1所述的装置，其中所述物体轨迹根据每个物体轨迹中的恒定项的值来进行排序。

14.一种用于机动车辆驾驶员辅助系统的方法，所述方法用于确定所述车辆正在其上行驶的道路的至少一条车道的一部分的位置，所述方法包括以下步骤：

针对多个物体中的每一个物体确定物体位置序列；

生成物体轨迹，以近似于每个相应的物体位置序列；

根据所述物体轨迹中的每一个物体轨迹的至少一个参数的值将所述物体轨迹排序到至少一个物体组中；

对于每个物体组，生成群函数，以近似是相应物体组的成员的所述物体轨迹的物体位置序列；

根据每个所述群函数来生成群车道部分，所述群车道部分表示车道的一部分，

其中每个物体轨迹均具有包括第一多项式函数和第二多项式函数的双多项式形式，所述第一多项式函数和所述第二多项式函数在多项式均衡点处相等。