[发明专利]可操作用于确定车道的一部分的位置的装置

说明书

提供了一种驾驶员辅助装置，该装置被构造为针对多个物体中的每一个物体确定物体位置序列(33、34、41)，并且生成物体轨迹(50、51、52、53、54、55)，以近似于每个相应物体位置序列(33、34、41)。该装置还根据物体轨迹(50至55)中的每一个物体轨迹的至少一个参数的值来将物体轨迹(50、51、52、53、54、55)排序到至少一个物体组(56、57)。对于每个物体组(56、57)，生成群函数(58、59)，以近似是相应物体组的成员的物体轨迹(50)的物体位置序列。根据每个所述群函数(58、59)来生成群车道，所述群车道部分表示车道(26)的一部分。还提供了相应的方法。

本发明涉及一种驾驶员辅助系统，并且更具体地涉及用于确定车道的驾驶员辅助系统的装置。

为了避免事故和遵守驾驶规则，驾驶车辆通常需要驾驶员延长时间集中注意力。驾驶员这种注意力的不集中导致事故和/或不遵守规则的风险增加。越来越多地，能够执行辅助功能的驾驶员辅助系统安装在驾驶员车辆(下文称为“自主车辆”)中。例如，辅助功能可包括释放驾驶员的某些驾驶职责，或者可包括监控驾驶员行为，以便可预期和/或避免错误。

或者，辅助功能可引入一些通常不可用于驾驶员的附加功能。此类附加功能可允许驾驶员具有比他们通常要做的更多的信息，以便他们可例如更容易地执行驾驶任务。例如，可在反转时向驾驶员提供视频馈送的面向后的相机构成此类附加功能的示例。在该示例中，视频馈送允许驾驶员更容易且安全地反向停车，但实际上并不一定监控驾驶员的行为或为他们执行一些任务。

因此，驾驶员辅助系统减轻了自主车辆的驾驶员、他/她的乘客和其他道路使用者的风险。最后，据认为，驾驶员辅助功能的开发范围将使他们可以控制驾驶自主车辆的大部分(如果不是全部的话)方面。在这种情况下，驾驶员辅助系统将是自动驾驶系统。

驾驶员辅助系统可包括有源设备，所述有源设备能够例如通过改变自主车辆的速度而主动地介入自主车辆的操作。作为另外一种选择或另外地，驾驶员辅助系统可包括无源设备，所述无源设备例如通知驾驶员特定驾驶情况，使得使用者可对通知作出反应。例如，当自主车辆意外地偏离跨过道路标记时，驾驶员辅助系统可发出听觉信号。给定的自主车辆可以包括无源系统和有源系统。

通常，驾驶员辅助系统可包括至少一个传感器。特定传感器可测量车辆或其周围的参数。处理来自这种传感器的数据，以便基于传感器测量得出结论。然后，基于结论的结果，驾驶员辅助系统可触发与自主车辆或与驾驶员的一些交互。

驾驶员辅助系统中使用的潜在传感器的示例包括RADAR系统、LIDAR系统、相机、车辆间通信以及车辆到基础设施通信。

驾驶员辅助系统可用于控制驾驶员安全或驾驶员监控的各种不同方面。例如，ACC(“自适应巡航控制”)可使用RADAR系统或LIDAR系统来监测自主车辆与直接地在道路正前方的车辆之间的距离。传感器能够确定前方车辆的距离。驾驶员辅助系统还知道并且可以控制自主车辆的速度。驾驶员辅助系统控制自主车辆的速度，以便相对于前方车辆保持预限定的安全状况。例如，驾驶员辅助系统可控制速度，以在自主车辆与前方车辆之间保持一定距离。作为另外一种选择，驾驶员辅助系统可控制速度，以保持向前穿过一点的车辆与经过相同的点的自主车辆之间的预先确定的时间段。

存在现有的驾驶辅助系统，其监测自主车辆的周围环境，以识别自主车辆行驶的道路上或道路周围的其他车辆和实体的位置。通过监测周围环境，此类驾驶员辅助系统可维持自主车辆的态势感知。这种态势感知可用于通知使用者潜在的危险。例如，当第二车辆处于盲点时自主车辆变换车道，或检测切入到自主车辆的路径中的第二车辆，可通知驾驶员。例如，态势感知可还用作对ACC系统的输入。

提供详细而可靠的态势感知对于多种不同的驾驶员辅助功能很重要。