[发明专利]工件运送控制系统以及运动引导装置

权利要求书

1.一种工件运送控制系统，一边通过运动引导装置能移动地支承工件，一边进行该工件的运送，所述运动引导装置具有沿着长边方向延伸的轨道部件和移动部件，所述移动部件被配置为经由在转动槽内能转动地配置的转动体而与该轨道部件对置并且沿着该轨道部件的该长边方向能相对移动，所述工件运送控制系统具备：

一个或者多个所述运动引导装置；

运送台，是载置所述工件的平台，被所述一个或者多个运动引导装置支承；

致动器，赋予驱动力以使得所述运送台被运送；

控制部，在所述致动器执行所述工件的运送时，进行基于反馈控制的运送控制；和

计算部，对从所述工件向所述一个或者多个运动引导装置各自的所述移动部件施加的运送载荷进行计算，

所述控制部基于由所述计算部计算的、所述一个或者多个运动引导装置各自的所述运送载荷，对与所述运送控制中的反馈控制相关的控制增益进行调整。

2.根据权利要求1所述的工件运送控制系统，其中，

所述控制部基于由所述计算部计算的、所述一个或者多个运动引导装置各自的所述运送载荷，对所述工件的全载荷或者该工件的载荷分布进行推断，并且将该推断出的工件的全载荷或者该工件的载荷分布所对应的增益值设定为所述控制增益。

3.根据权利要求2所述的工件运送控制系统，其中，

所述控制部基于由所述计算部计算的、所述一个或者多个运动引导装置各自的所述运送载荷，在判定为该工件的全载荷或者该工件的载荷分布变化时，在该变化后通过所述致动器来使该工件最初驱动前，将变化后的该工件的全载荷或者该工件的载荷分布所对应的增益值设定为所述控制增益。

4.根据权利要求1至3的任意一项所述的工件运送控制系统，其中，

所述计算部在所述工件的停止时计算所述运送载荷。

5.根据权利要求1至4的任意一项所述的工件运送控制系统，其中，

所述一个或者多个运动引导装置分别还具有：对所述移动部件中规定数量的位移方向上的该移动部件的位移进行检测的多个位移传感器，

所述计算部针对所述一个或者多个运动引导装置的每一个，基于各个该运动引导装置的所述多个位移传感器的检测值来计算所述运送载荷。

6.根据权利要求1至5的任意一项所述的工件运送控制系统，其中，

所述致动器是第一致动器，

所述工件运送控制系统还具备：

第二致动器，是与所述第一致动器不同的致动器，与该第一致动器一起赋予驱动力以使得运送所述运送台，

所述运送控制系统具备多个所述运动引导装置，

所述控制部在通过所述第一致动器以及所述第二致动器来同时运送所述工件时，在各致动器中进行基于反馈控制的运送控制，并且基于由所述计算部计算的、所述多个运动引导装置各自的所述运送载荷，调整与该运送控制中的用于该第一致动器的反馈控制相关的第一控制增益、和与用于该第二致动器的反馈控制相关的第二控制增益。

7.根据权利要求6所述的工件运送控制系统，其中，

所述控制部基于由所述计算部计算的、所述多个运动引导装置各自的所述运送载荷，对所述运送台中的该工件的载荷分布进行推断，并且对应于该推断出的载荷分布，对所述第一控制增益以及所述第二控制增益进行设定。

8.一种运动引导装置，具有：沿着长边方向延伸的轨道部件；以及移动部件，该移动部件被配置为经由被配置为能在转动槽内转动的转动体而与该轨道部件对置并且沿着该轨道部件的该长边方向能相对移动，

所述运动引导装置具备：

多个位移传感器，对所述移动部件中规定数量的位移方向上的该移动部件的位移进行检测；

计算部，基于所述多个位移传感器的检测值，对从所述工件向所述移动部件施加的运送载荷进行计算；和

输出部，基于所述运送载荷，生成并输出增益相关信息，该增益相关信息是与在一边通过运动引导装置能移动地支承工件、一边通过外部的控制装置经由反馈控制来进行该工件的运送时与用于该反馈控制的控制增益相关的信息，该增益相关信息在该工件的载荷变化时被提供给该控制增益的调整处理。