[发明专利]工件运送控制系统以及运动引导装置

说明书

抑制装置的大型化并且合适地设定反馈控制中的控制增益。具备：一个或者多个运动引导装置；载置工件的平台；向平台赋予驱动力的致动器、进行基于反馈控制的运送控制的控制部；和对从工件向一个或者多个运动引导装置各自的移动部件施加的运送载荷进行计算的计算部，基于一个或者多个运动引导装置各自的运送载荷，对与运送控制中的反馈控制相关的控制增益进行调整。

技术领域

本发明涉及一边通过具有轨道部件和移动部件的运动引导装置能移动地支承工件，一边进行该工件的运送的工件运送控制系统、以及该工件运送控制系统中使用的运动引导装置。

背景技术

在伺服机构中，进行基于移动部件的位置等的反馈控制。为了缩短工件的运送时间，在该反馈控制中设定最佳的控制增益变得重要。这里，在运送工件的线中，在运送工件的区间和未堆积工件的空载的区间，由于作用于移动部件的载荷不同，控制增益的最佳值可能不同。对此，进行设定在两个区间中可应用的共用的控制增益，或者切换对各个区间预先设定的控制增益。此外，也进行从多个组合之中选择反馈控制时的控制增益(例如，参照专利文献1。)。此外，也进行自动调整控制增益。

在先技术文献

专利文献

专利文献：JP特开2009-124803号公报

发明内容

-发明要解决的课题-

这里，在自动调整控制增益的情况下，需要使移动部件实际移动。因此，由于不能在移动部件开始移动前预先求取控制增益，因此成为工件的运送时间变长的原因。此外，在切换控制增益的方法中，需要预先知道工件的质量，因此难以对应多个品种的工件。此外，在从多个控制增益的组合中选择控制增益的情况下，由于可设定的增益的数量存在限制，因此能够对应的工件的种类也被限制。此外，也考虑使用称重传感器(load cell)来测定工件的质量并基于该质量来设定控制增益的方法，但由于称重传感器的尺寸较大，因此系统可能大型化。

本发明鉴于上述的问题点而作出，其目的在于，提供一种抑制装置的大型化并且合适地设定反馈控制中的控制增益的技术。

-解决课题的单元-

在本发明中，为了解决上述课题，采用对运动引导装置的运送载荷进行计算，基于该运送载荷，调整控制增益的结构。详细地，本发明是一种工件运送控制系统，一边通过运动引导装置能移动地支承工件，一边进行该工件的运送，所述运动引导装置具有沿着长边方向延伸的轨道部件和移动部件，所述移动部件被配置为经由在转动槽内能转动地配置的转动体而与该轨道部件对置并且沿着该轨道部件的该长边方向能相对移动，所述工件运送控制系统具备：一个或者多个所述运动引导装置；运送台，是载置所述工件的平台，被所述一个或者多个运动引导装置支承；致动器，赋予驱动力以使得所述运送台被运送；控制部，在所述致动器执行所述工件的运送时，进行基于反馈控制的运送控制；和计算部，对从所述工件向所述一个或者多个运动引导装置各自的所述移动部件施加的运送载荷进行计算，所述控制部基于由所述计算部计算的、所述一个或者多个运动引导装置各自的所述运送载荷，对与所述运送控制中的反馈控制相关的控制增益进行调整。

本发明所涉及的工件运送控制系统是具备具有轨道部件和移动部件的运动引导装置、并且还具备对从工件向各个移动部件作用的运送载荷进行计算的计算部的系统。由该计算部计算的作用于各个移动部件的运送载荷与适合于运送控制的控制增益相关。因此，通过基于从工件向各个移动部件作用的运送载荷来调整控制增益，能够设定适合于此时的工件的控制增益。

这样，通过在各个移动部件中计算运送载荷，不需要另外准备对工件本身的质量进行测定的传感器，因此能够实现装置的小型化。进一步地，根据运送载荷来调整控制增益，因此能够实现运送时间的缩短。

-发明效果-

能够抑制装置的大型化并且合适地设定反馈控制中的控制增益。

附图说明