[发明专利]用于检测车辆的挂车周围的物体的传感器布置结构和方法

说明书

公开了一种传感器布置结构，用于在挂车由车辆(10)牵引时检测挂车(40)周围的物体(60)。该传感器布置结构包括：至少一个传感器(110)，其能够安装在车辆(10)的后侧(12)，具有处于挂车(40)下方的视野(115)，且配置成能捕获来自物体(60)的检测信号；和控制单元(120)，其配置成能从所述至少一个传感器(110)接收传感器信号，其中，所述传感器信号指示物体(60)，且所述控制单元(120)配置成能确认挂车(40)的后方或旁边的物体(60)的存在。

技术领域

本发明涉及用于车辆或车辆组合的牵引车的传感器布置结构、使用该传感器布置结构的方法，尤其涉及后视环境传感器布置方式。

背景技术

运输车辆的自主操作是关注日益增加的领域。越来越多的功能将集成在车辆的包括不同类型的传感器以及感知技术的硬件基础设施中。在现有技术中，自动化水平仍然需要车辆驾驶员在场和关注。然而，下一级系统应可管理以在无需驾驶员持续关注的情况下执行自动驾驶，因此需要改进的环境检测能力。

现阶段技术的商用车辆可包括前视传感器，例如用于自适应巡航控制(ACC)和用于高级紧急制动系统(AEBS)的远程雷达和用于车道偏离警告系统的中程摄像机(LDWS)。例如，EP 1 386 774公开了一种用于商用车制动器的具有前视雷达的控制装置，JP 2012-246828公开了一种用于LDWS和怠速减速的车辆前置摄像机，CN 203255120公开了一种具有前雷达和其他传感器的AEBS系统。

然而，在高度自动化的车辆的情况下，驾驶员不再在控制回路中，需要包括挂车的后方区域的完整的后视图覆盖。例如，对于传统系统未完全覆盖的自动车道变换能力，还应可靠地监视对驾驶员后视镜而言成盲点的挂车后方区域的附近。已知的系统不能为直接位于车辆后方或车辆旁边的物体提供可靠的检测机制。

因此，需要一种传感器布置结构，其能够用于能够牵引挂车的车辆，且提供对挂车后方的盲点的可靠覆盖。

发明内容

上述问题中的至少一些通过根据本发明的传感器布置结构或根据本发明的方法来克服。

本发明涉及一种传感器布置结构，用于在挂车由车辆牵引时检测挂车周围的物体。所述传感器布置结构包括：至少一个传感器，其能够安装在车辆的后侧，具有处于挂车下方的视野，且配置成能捕获来自物体的检测信号。所述传感器布置结构还包括：控制单元，其配置成能从所述至少一个传感器接收传感器信号，其中，所述传感器信号指示物体，且所述控制单元配置成能确认挂车的后方或旁边的物体的存在。

应理解，车辆或挂车不是要求保护的传感器布置结构的一部分。然而，该传感器布置结构适于(例如通过在控制单元中安装合适的软件)在安装在车辆上时执行检测。来自物体的检测信号可以是源自物体的任何信号，无论这些信号是由物体反射的或是发射的。视野可以是捕获区域或观察方向的至少一部分。

可选地，所述控制单元配置成：能关于挂车的后方或旁边的物体的存在警告车辆的驾驶员或自主驾驶管理系统。驾驶员警告可例如包括提供给驾驶员的光学、声学或触觉信号。

控制单元还可配置成：能确定从物体到车辆的后侧或到挂车的后侧的距离。为了实现该功能，控制单元可从车辆上的数据库或任何存储装置获取关于挂车长度的信息，并考虑该长度信息。控制单元还可配置成：能使用该长度信息来忽略从挂车下方的位置接收的所有潜在检测信号。

控制单元还可配置成：能区分从挂车的部件(或任何其他障碍物)接收的传感器信号和从物体接收的检测信号。可选地，当确认物体的存在时，可忽略从挂车的部件接收的这些传感器信号。因此，控制单元可在确认存在的过程中仅考虑来自物体的传感器信号。

可选地，控制单元配置成：能检测(或扫描)挂车本身或其部件中的一个或多个(例如，在行程开始时)。控制单元还可重复检测挂车以识别挂车与车辆相比的相对运动。对挂车或其部件的知识可用于区分从物体接收的信号(＝检测信号)与从挂车接收的信号。