[发明专利]自动化插管机

权利要求书

1.一种用于在借助于插管(220)对患者的血管进行的自动化插管操作中将插管(220)自动地附接到患者的插管机器人(1)，所述插管机器人(1)包括：

固定设备(10)，其用于在血管被插管刺穿之后借助于粘合剂载体(260)将插管(220)附接到患者；

定位装置(120)，其设计成能够将插管保持器(200)定位在患者的待附接插管的皮肤区域处，所述插管保持器(200)是插管(220)的组成部分和/或插管连接到所述插管保持器(200)；以及

用于引导结构(160)的致动器装置(100)，所述引导结构(160)设计成能够将粘合剂载体(260)引导到该皮肤区域；以及

其中，致动器装置(100)设计成能够致动引导结构(160)，从而借助于引导结构使粘合剂载体(260)向皮肤区域移动，其中，粘合剂载体由于移动而接触皮肤区域，并借助于粘合剂(262)粘附到所述皮肤区域，而且在粘附之后设置成使得所述粘合剂载体连接到插管(220)；其中，

固定设备包括用于粘合剂载体的挑选设备；

挑选设备包括设计成能够存储一个或两个以上粘合剂载体的用于粘合剂载体的存储装置；以及

挑选设备设计成能够挑选出用于附接插管的粘合剂载体。

2.根据权利要求1所述的插管机器人(1)，其中，固定设备(10)包括用于机器人工具臂的连接装置(142)，其中，所述连接装置设计成能够将固定设备连接到插管机器人(1)的工具臂(340)。

3.根据权利要求1所述的插管机器人(1)，其中，所述插管机器人(1)还包括机器人工具臂(340)，所述机器人工具臂(340)至少配备有用于抓住所述插管(220)的夹持器设备(20)；以及

其中，定位装置(120)设计成能够基于一个或两个以上运动控制参数控制所述机器人工具臂(340)，并借助于机器人工具臂(340)将由夹持器设备(20)抓住的插管保持器定位在皮肤区域上。

4.根据权利要求3所述的插管机器人(1)，其中：

机器人工具臂(340)配备有夹持器设备(20)和固定设备(10)；

夹持器设备(20)和固定设备(10)从而形成共同的物理的单元，在所述单元中，固定设备邻近所述夹持器设备布置，其中，夹持器设备和固定设备能够借助于机器人工具臂协调移动；

固定设备(10)包括致动器装置(100)；以及

固定设备(10)还包括引导结构(160)，所述引导结构(160)邻近致动器装置(100)和夹持器设备(20)布置，或者夹持器设备(20)设计成使引导结构(160)邻近致动器装置(100)布置。

5.根据权利要求1所述的插管机器人(1)，其中：

固定设备(10)包括致动器装置(100)和引导结构(160)；

引导结构包括运输装置、引导通道和按压装置或由运输装置、引导通道和按压装置组成；

运输装置设计成能够将粘合剂载体(260)通过引导通道运输到按压装置；

致动器装置设计成能够至少使按压装置和引导通道沿着皮肤的待附接插管的区域移动；以及

按压装置设计成能够压在粘合剂载体的设置在按压装置与皮肤区域的部分之间的一部分上，致动器装置相应地使按压装置在所述皮肤区域的部分之上移动。

6.根据权利要求1所述的插管机器人(1)，其中：

固定设备(10)构造成用于使用粘合剂载体(260)和具有插管保持器(200)的插管(220)，粘合剂载体(260)和插管(220)分别包括用于连接至彼此的连接结构(206，266)；

固定设备(10)包括致动器装置(100)和引导结构(160)；

固定设备设计成能够将粘合剂载体粘附到皮肤区域，从而经由引导结构沿着所述皮肤区域引导所述粘合剂载体，直到在粘附到皮肤区域之后，粘合剂载体借助于定位装置在皮肤区域的将布置插管保持器区段之上延伸从而固定，粘合剂载体的连接结构(266)设置在所述区段处；以及

定位装置设计成能够在粘合剂载体粘附到皮肤区域之后，将具有连接结构(206)的插管保持器移动到粘合剂载体(260)，并将两个连接结构(206，266)连接在一起。