[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其具有：

-借助致动器(101a-c)驱动的能够移动的操纵器(102)，

-第一单元(103)，其用于确定作用在所述操纵器(102)上的外力和/或外力矩，和

-第二单元(104)，其用于根据作用在所述操纵器(102)上的已确定的所述外力和/或所述外力矩来控制和调节所述致动器(101a-c)，

其特征在于，所述第二单元(104)被实施为：

o针对所述操纵器(102)的工作空间AR的预设的部分空间T1来控制/调节所述致动器，以使得在已确定的所述外力和/或已确定的所述外力矩作用于所述操纵器(102)的情况下所述操纵器(102)沿着在所述部分空间T1内的所述外力/所述外力矩的投影弹性地退回，其中，且T1≠AR，并且所述工作空间AR限定了所述操纵器(102)的所有允许的平移和/或旋转，并且

o针对相对于所述部分空间T1的互补空间TK1，确定在所述互补空间TK1中已确定的所述外力和/或已确定的所述外力矩的投影其中，T1∩TK1＝{0}，且所述投影在量和/或方向和/或时间进程方面被分类为多个预设定的类别中的一个，其中，对于每个预设定的类别至少寄存事件离散的和/或连续的指定控制命令和/或指定调节规则，并且按照基于相应的所述指定控制命令和/或所述指定调节规则的所述投影的分类来控制/调节所述致动器(101a-c)。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，用于确定作用在所述操纵器(102)上的外力和/或外力矩的所述第一单元(103)具有传感器和/或观察器和/或评估器。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第二单元(104)控制/调节所述致动器(101a-c)，使得所述外力和/或所述外力矩在所述操纵器(102)上的作用点弹性地沿着所述投影退回。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第二单元(104)控制/调节所述致动器(101a-c)，使得的量大于预设的临界值G1时才开始进行沿着所述投影的退回。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第二单元(104)控制/调节所述致动器(101a-c)，使得沿着所述投影的退回以阻抗调节的方式进行。

6.一种用于运行机器人的方法，其中，所述机器人具有：

-借助致动器(101a-c)驱动的能够移动的操纵器(102)，和

-第一单元(103)，其用于确定作用在所述操纵器(102)上的外力和/或外力矩，

其特征在于，

根据作用在所述操纵器(102)上的已确定的所述外力和/或所述外力矩进行所述致动器(101a-c)的控制和调节，其中，

o针对所述操纵器(102)的工作空间AR的预设的部分空间T1来控制/调节所述致动器(101a-c)，以使得在已确定的所述外力和/或已确定的所述外力矩作用在所述操纵器(102)上的情况下所述操纵器沿着在所述部分空间T1内的所述外力/所述外力矩的投影弹性地平移退回，其中，且T1≠AR，并且所述工作空间AR限定了所述操纵器(102)的所有允许的平移和/或旋转，并且

o针对相对于所述部分空间T1的互补空间TK1，确定在所述互补空间TK1中已确定的所述外力和/或已确定的所述外力矩的投影其中，T1∩TK1＝{0}，且投影在量和/或方向和/或时间进程方面被分类为多个预设定的类别中的一个，其中，对于每个预设定的类别寄存至少一个事件离散的和/或连续的指定控制命令和/或指定调节规则，并且按照基于相应的所述指定控制命令和/或所述指定调节规则的所述投影的分类来控制/调节所述致动器(101a-c)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制/调节所述致动器(101a-c)，使得所述外力和/或所述外力矩在所述操纵器(102)上的作用点弹性地沿着所述投影退回。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，借助传感器和/或观察器和/或评估器确定作用在所述操纵器(102)上的外力和/或外力矩。