[发明专利]机器人

说明书

本发明涉及一种机器人，其具有：借助致动器(101a‑c)驱动的能够移动的操纵器(102)；用于确定作用在操纵器(102)上的外力和/或外力矩第一单元(103)；和用于根据作用在操纵器(102)上的已确定的外力和/或外力矩来控制和调节致动器(101a‑c)的第二单元(104)，第二单元(104)被实施为：针对操纵器(102)的工作空间AR的预设的部分空间T1来控制/调节致动器，以使得在已确定的外力和/或已确定的外力矩作用于操纵器(102)的情况下操纵器(102)沿着在部分空间T1内的力/力矩的投影Ρ_T1弹性地退回，其中，并且工作空间AR限定了操纵器(102)的所有允许的平移和/或旋转；并且针对相对于部分空间T1的互补空间TK1，确定在互补空间TK1中已确定的外力和/或已确定的外力矩的投影Ρ_TK1，其中T1∩TK 1＝{0}，且投影Ρ_TK1在量和/或方向和/或时间进程方面被分类为多个预设定的类别中的一个，其中，对于每个预设定的类别至少寄存事件离散的和/或连续的指定控制命令和/或指定调节规则，并且按照基于相应的指定控制命令和/或所述指定调节规则的投影Ρ_TK1的分类来控制/调节致动器(101a‑c)。

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体地，涉及用于运行这种机器人的方法、一种计算机系统、一种数字存储介质、一种计算机程序产品和一种计算机程序。

背景技术

现有技术中的机器人尚缺少借助致动器驱动的能够移动的操纵器和用于确定作用在操纵器上的外力和/或外力矩的单元，特别是，尚不能够根据作用在操纵器上的已确定的外力和/或外力矩进行致动器的控制和调节。

发明内容

本发明的目的在于改进或扩展上述机器人的操纵器的功能。

本发明可由独立权利要求的特征得出。有利的扩展方案和设计是从属权利要求的主题。本发明的其他特征、应用和优点可从以下描述以及附图中示出的本发明实施例的说明中得出。

本发明的第一方面涉及一种机器人，其具有：借助致动器驱动的能够移动的操纵器、用于确定作用在操纵器上的外力和/或外力矩的第一单元和第二单元，第二单元用于根据作用在操纵器上的已确定的外力和/或外力矩来控制和调节致动器。按照本发明，第二单元被实施为：针对操纵器的工作空间AR的预设的部分空间T1来控制/调节致动器，以使得在已确定的外力和/或已确定的外力矩作用在操纵器上的情况下使操纵器沿着在部分空间T1内的力/所述力矩的投影弹性地平移退回，其中，且T1≠AR，并且工作空间AR限定了操纵器(102)的所有允许的平移和/或旋转。

另外，按照本发明，第二单元还被实施为：针对相对于部分空间T1的互补空间TK1，确定在互补空间TK1中已确定的外力和/或已确定的外力矩的投影其中，T1∩TK1＝{0}，且投影在量和/或方向和/或时间进程方面被分类为多个预设定的类别中的一个，其中，对于每个预设定的类别寄存至少一个事件离散的和/或连续的指定控制命令和/或指定调节规则，并且按照基于相应的指定控制命令和/或指定调节规则的投影的分类来控制/调节致动器。

因此，所提出的机器人实现了定义操纵器的工作空间AR的部分空间T1，其中，操纵器的致动器和操纵器本身被控制或调节，以使得在力和/或力矩从外部作用于操纵器的情况下，操纵器沿着在部分空间T1内的力/力矩的投影弹性地退回。该退回可以以平移的和/或旋转的方式进行。

部分空间T1可以例如一维地被定义为方向或二维地被定义为平面。例如，如果部分空间T1被定义为方向并且向操纵器的力输入恰好沿着该方向，则操纵器沿着该方向弹性地平移退回。

在本发明中，术语“弹性地退回(nachgiebiges zurückweichen)”是指，在向操纵器的力输入停止之后，操纵器处于通过弹性的退回所转变成的姿势。当然，弹性的退回通过操纵器的工作空间AR的限制，使得该功能仅能够在工作空间内实施。