[发明专利]一种自驱动无人驾驶割草机

权利要求书

1.一种无人驾驶割草机，其特征在于，包括：

一割草机本体；

一切割模块，安装在所述割草机本体上，用于割草；

一车轮模块，安装在所述割草机本体上，用于移动所述割草机本体；

一摄像模块，安装在割草机本体上，用于采集割草机本体周围环境的图像；以及

一中央处理单元(CPU)，安装在所述割草机本体上，并电连接于所述切割模块、所述车轮模块和所述摄像模块；

其中，根据所述摄像模块采集的图像和一手持电子设备发出的控制信号，所述中央处理单元控制所述切割模块和所述车轮模块在一区域内割草，或者根据所述摄像模块所采集的图像，所述中央处理单元控制所述切割模块和所述车轮模块在所述区域内割草。

2.如权利要求1所述的无人驾驶割草机，其特征在于，所述割草区域的边界由所述手持电子设备发送的控制信号与所述摄像模块采集的图像协同确定，所述无人驾驶割草机在所述边界内割草。

3.如权利要求2所述的无人驾驶割草机，其特征在于，所述中央处理单元根据所述摄像模块采集的图像确定在所述边界上的多个图像特征。

4.如权利要求3所述的无人驾驶割草机，其特征在于，所述摄像模块为一立体摄像机，每一所述图像特征包含一深度信息。

5.如权利要求2所述的无人驾驶割草机，其特征在于，所述中央处理单元基于所述边界的轮廓计算所述边界内的割草轨迹。

6.如权利要求1所述的无人驾驶割草机，其特征在于，所述区域内的割草路径，由所述手持电子设备所发送的控制信号与所述摄像模块所采集的图像协同确定，所述无人驾驶割草机沿所述割草路径割草。

7.如权利要求6所述的无人驾驶割草机，其特征在于，所述中央处理单元根据所述摄像模块所采集的图像，确定多条割草路径上的多个图像特征。

8.如权利要求7所述的无人驾驶割草机，其特征在于，所述摄像模块为一立体摄像机，每一所述图像特征包含一深度信息。

9.如权利要求1所述的无人驾驶割草机，其特征在于，进一步包括：

无线信号定位模块，电连接于所述中央处理单元，通过与至少一个无线定位终端建立联系来定位割草机本体；其中，所述手持电子设备所发送的控制信号、所述摄像模块所采集的图像与所述至少一无线定位终端发出的无线定位信号共同确定一边界或一路径，所述无人驾驶割草机沿所述路径或在所述边界内割草。

10.如权利要求9所述的无人驾驶割草机，其特征在于，进一步包括：

一航位推算模块，电连接于所述中央处理单元，用于定位所述割草机本体；其中，所述边界或所述路径还会由所述航位推算模块确定。

11.如权利要求10所述的无人驾驶割草机，其特征在于，所述无线信号定位模块至少包括GPS子模块、WiFi信号接收子模块和蓝牙信号接收子模块之一，所述航位推算模块包括陀螺仪和/或加速度计。

12.如权利要求1所述的无人驾驶割草机，其特征在于，还包括：

一距离传感器模块，电连接于所述中央处理单元，用于检测所述割草机本体周围的物体，当所述物体与所述割草机本体间距离在一预定范围内时，所述距离传感器模块发出距离报警信号。

13.如权利要求1所述的无人驾驶割草机，其特征在于，还包括：

一远程设备通信模块，电连接于所述中央处理单元，用于与所述手持电子设备建立连接；

其中，所述手持电子设备向所述远程设备通信模块发送控制信号；所述中央处理单元执行如下控制：

控制所述车轮模块基于所述控制信号移动，以及

当所述割草机移动时，控制所述摄像模块采集图像；

其中，所述中央处理单元控制所述远程设备通信模块向所述手持电子设备传输图像。