[发明专利]路径生成系统

权利要求书

1.一种路径生成系统，其特征在于，具备：

区域登记部，该区域登记部对利用作业车辆进行自主作业的作业区域、和没有利用所述作业车辆进行自主作业的非作业区域的形状进行登记；

路径生成部，该路径生成部生成供所述作业车辆在所述作业区域及所述非作业区域进行自主行驶的行驶路径；以及

方向设定部，该方向设定部设定所述作业区域中的所述作业车辆的行进方向，

所述路径生成部生成如下路径，该路径包括：多个作业路径，该多个作业路径是供所述作业车辆在所述作业区域内进行自主作业的路径；以及多个连接路径，该多个连接路径是供所述作业车辆在所述非作业区域内进行自主行驶的行驶路径，且将各作业路径连接起来，

所述路径生成部能够生成包括第一转弯路径、第二转弯路径、以及设定在第一转弯路径与第二转弯路径之间的直行路径在内的路径，来作为所述连接路径，并且，能够以所述行进方向和所述直行路径不会正交的方式生成所述直行路径，以使得所述连接路径不会突出到作业对象区域外。

2.根据权利要求1所述的路径生成系统，其特征在于，

第一转弯路径设定于：比所述直行路径更靠近行进方向上的跟前侧的位置，另一方面，第二转弯路径设定于：比所述直行路径更靠近行进方向上的里侧的位置，

所述路径生成部在所述作业区域与所述非作业区域之间的边界线、和沿着所述行进方向延伸的直线所成的角为锐角的情况下，将第一转弯路径上的所述作业车辆的转弯角度设定为钝角，

在所述角为钝角的情况下，将第一转弯路径上的所述作业车辆的转弯角度设定为锐角。

3.根据权利要求2所述的路径生成系统，其特征在于，

所述路径生成部将第一转弯路径的转弯半径和第二转弯路径的转弯半径设定为同一转弯半径，并且，以所述直行路径与所述非作业区域的外周之间的距离比所述直行路径与所述边界线之间的距离还短的方式生成所述直行路径。

4.根据权利要求2所述的路径生成系统，其特征在于，

所述路径生成部将第一转弯路径的第一转弯半径和第二转弯路径的第二转弯半径设定为彼此不同的转弯半径，并且，第二转弯半径比第一转弯半径长。

5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的路径生成系统，其特征在于，

所述路径生成系统具备指示部，该指示部在所述角为锐角的情况下，能够对所述路径生成部发出指示，以使得所述路径生成部以所述行进方向和所述直行路径正交的方式来生成所述直行路径，

所述指示部在所述角为钝角的情况下，不对所述路径生成部进行所述指示。