[发明专利]路径生成系统

说明书

本发明提供一种路径生成系统，其生成与非作业区域的形状相对应的连接路径。其具备：路径生成部，其生成供作业车辆在作业区域及非作业区域进行自主行驶的行驶路径；以及方向设定部，其设定作业区域中的作业车辆的行进方向，路径生成部生成如下路径，该路径包括：多个作业路径(P1、P2)，它们是供作业车辆在作业区域内进行自主作业的路径；以及多个连接路径(Q)，它们是供作业车辆在非作业区域内进行自主行驶的行驶路径，且将各作业路径(P1、P2)连接起来，路径生成部能够生成包括第一转弯路径(Q1)、第二转弯路径(Q3)、以及设定在第一转弯路径(Q1)与第二转弯路径(Q3)之间的直行路径(Q2)在内的路径，来作为连接路径(Q)，并且，能够以行进方向和直行路径(Q2)不会正交的方式生成直行路径(Q2)。

技术领域

本发明涉及路径生成系统，其具备：生成供作业车辆进行自主行驶的行驶路径的路径生成部。

背景技术

如上所述的路径生成系统被用于使作业车辆进行自主行驶的自主行驶系统(例如参照专利文献1。)。根据该专利文献1中记载的系统，在田地等作业对象区域中，对利用作业车辆进行自主作业的作业区域、和没有利用作业车辆进行自主作业的非作业区域的形状进行登记，路径生成部在作业区域内生成多个作业路径，在非作业区域内则生成将各作业路径连接的多个连接路径。

根据专利文献1中记载的系统，在田地等作业对象区域中，将矩形的作业区域登记在其中央部分，以包围该作业区域的周围的方式来登记非作业区域。路径生成部生成：用于使作业车辆在作业区域内往复行驶的直线状的作业路径，并生成：用于使作业车辆的行进方向在位于作业区域中的作业车辆的行进方向的两端部位置的非作业区域内进行转换而与下一个作业路径连接起来的转弯状的连接路径。

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/119265号

发明内容

田地等作业对象区域不限于矩形，例如，存在有平行四边形等外周倾斜的形状或其他各种形状，因此，作业区域及非作业区域的形状也不是恒定的形状，而是根据作业对象区域的形状而成为不同的形状。因此，如果只是针对非作业区域生成转弯状的连接路径，则有可能因非作业区域的形状而使得连接路径的一部分突出到作业对象区域的外部。例如，在非作业区域的形状为：相对于作业区域中的作业车辆的行进方向而倾斜的形状的情况下，由于无法在作业区域中的与作业车辆正交的方向上取得足够的行驶距离，所以无法确保：用于生成转弯状的连接路径而需足够的转弯半径，从而有可能无法在非作业区域内生成转弯状的连接路径。

因此，为了防止连接路径突出到作业对象区域外，考虑到增大非作业区域的面积，以便确保足够的转弯半径，但是如果增大非作业区域的面积，则作业对象区域中的作业区域的面积就会变小，从而产生导致作业效率降低等新的问题。

鉴于上述实际情况，本发明的主要课题在于，提供一种路径生成系统，其能够生成出与非作业区域的形状相对应的连接路径。

本发明的第一方案构成如下，其特征在于，具备：

区域登记部，该区域登记部对利用作业车辆进行自主作业的作业区域、和没有利用所述作业车辆进行自主作业的非作业区域的形状进行登记；

路径生成部，该路径生成部生成供所述作业车辆在所述作业区域及所述非作业区域进行自主行驶的行驶路径；以及

方向设定部，该方向设定部设定所述作业区域中的所述作业车辆的行进方向，

所述路径生成部生成如下路径，该路径包括：多个作业路径，该多个作业路径是供所述作业车辆在所述作业区域内进行自主作业的路径；以及多个连接路径，该多个连接路径是供所述作业车辆在所述非作业区域内进行自主行驶的行驶路径，且将各作业路径连接起来，