[发明专利]机器人控制方法以及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，

设定机器人监视模型，该机器人监视模型是覆盖机器人的至少一部分的区域，

将用于监视所述机器人的可动作范围的监视区域设定为与所述机器人的坐标系平行，

通过进行下式的变换计算，将构成所述机器人监视模型的球模型或胶囊模型的结构点的位置变换为用户指定的用户坐标系中的位置，

^uP＝^rT_u^-1·^rP (式5)

其中，

^uP：从所述用户坐标系观察的结构点P的位置

^rT_u^-1：从所述机器人坐标系向所述用户坐标系的齐次变换矩阵的逆矩阵

^rP：从所述机器人坐标系观察的结构点P的位置

使用变换后的所述结构点的位置，判定所述机器人监视模型是否与所述监视区域的边界面接触，

在接触的情况下使所述机器人的动作停止。

2.一种机器人，具备：

机器人主体；和

控制装置，控制所述机器人主体，

所述控制装置进行如下处理：

设定机器人监视模型，该机器人监视模型是覆盖所述机器人主体的至少一部分的区域，

将用于监视所述机器人主体的可动作范围的监视区域设定为与所述机器人主体的坐标系平行，

通过进行下式的变换计算，将构成所述机器人监视模型的球模型或胶囊模型的结构点的位置变换为用户指定的用户坐标系中的位置，

^uP＝^rT_u^-1·^rP (式5)

其中，

^uP：从所述用户坐标系观察的结构点P的位置

^rT_u^-1：从所述机器人主体的坐标系向所述用户坐标系的齐次变换矩阵的逆矩阵

^rP：从所述机器人主体的坐标系观察的结构点P的位置

使用变换后的所述结构点的位置，判定所述机器人监视模型是否与所述监视区域的边界面接触，

在接触的情况下使所述机器人主体的动作停止。