[发明专利]机器人控制方法以及机器人

说明书

本发明提供一种机器人控制方法以及机器人。在机器人控制方法中，设定覆盖机器人的至少一部分的机器人监视模型，将用于监视机器人的可动作范围的监视区域设定为与机器人的坐标系平行，将结构点的位置变换为与机器人的坐标系不同的坐标系中的位置，所述结构点是机器人监视模型中包含的任意的点(ST9)，使用变换后的结构点的位置，判定机器人监视模型是否与监视区域的边界面接触(ST6)，在接触的情况下使机器人的动作停止(ST8)。

技术领域

本发明涉及用于监视机器人的动作的区域的设定方法以及利用该方法的机器人。

背景技术

在使用了机器人的生产系统中，机器人和人经常共同进行作业。例如，1台焊接机器人交替地焊接两个焊接对象物，在焊接机器人对一方的焊接对象物进行焊接的期间由人更换另一方的焊接对象物的作业，相当于上述共同进行作业的情形。

在这样的作业中，进行不使机器人误进入人动作的区域那样的安全对策。在该安全对策中，如图11所示，设定覆盖机器人100以及附带设备的球状或者胶囊状的三维模型200(以下称为“机器人监视模型200”)，进而，设定机器人能够动作的安全区域300和机器人不能动作的非安全区域400。然后，监视机器人监视模型200的空间上的位置，在机器人监视模型200要进入非安全区域的情况下使机器人的动作停止。

这些区域由用于操作机器人的控制器来设定。例如，在专利文献1中公开了能够容易地进行安全区域的设定的技术。在该技术中，不是通过直接的数值输入而是通过拖拽操作来进行安全区域的设定，进而还通过拖动操作来进行安全区域的移动、放大、缩小。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-59980号公报

发明内容

然而，在专利文献1的技术中，以机器人的坐标系的X轴、Y轴、Z轴分别与用户设备的X轴、Y轴、Z轴平行为前提，以包含机器人的可动范围整体的方式设定安全区域。因此，在机器人的坐标系的X轴、Y轴、Z轴不与用户设备的X轴、Y轴、Z轴平行的情况下，也会以包含机器人的可动范围整体的方式设定安全区域。于是，不得不使安全区域变大，在该安全区域内会出现本来不需要的多余的非安全区域，机器人能够动作的区域的比率降低。

因此，本发明提供能够设定与用户设备相应的适当的监视区域的机器人控制方法。

为了解决上述课题，本发明的机器人控制方法的特征在于，设定覆盖机器人的至少一部分的机器人监视模型，将用于监视机器人的可动作范围的监视区域设定为与机器人的坐标系平行，将结构点的位置变换为与机器人的坐标系不同的坐标系中的位置，所述结构点是机器人监视模型中包含的任意的点，使用变换后的结构点的位置，判定机器人监视模型是否与监视区域的边界面接触，在接触的情况下使机器人的动作停止。

根据上述结构，本发明的机器人控制方法能够设定与用户设备相应的适当的监视区域。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式中的机器人的概要结构的图。

图2是本发明的实施方式中的机器人控制方法的流程图。

图3A是用于说明本发明的实施方式中的球模型的图。

图3B是用于说明本发明的实施方式中的胶囊模型的图。

图4是用于说明本发明的实施方式中的机器人监视模型的图。

图5是用于说明本发明的实施方式中的监视区域的图。

图6A是用于说明本发明的实施方式中的机器人监视模型与监视区域的接触的图。

图6B是用于说明本发明的实施方式中的机器人监视模型与监视区域的接触的图。