[发明专利]飞行控制方法及飞行器

权利要求书

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹，使得所述第二轨迹的起始位置为所述飞行起点且呈现绕着所述目标对象的走向；

控制所述飞行器按照所述第二轨迹飞行，并控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值，所述第一轨迹为所述第二轨迹上的部分轨迹而使得所述目标对象的呈现角度发生变化，且所述第一帧率是根据需要预先设置的帧率；

将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频，所述第一帧率高于所述第二帧率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一轨迹上任意点到所述目标对象的距离在预设区间内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹，包括：

根据飞行起点、所述目标对象的运动速度和当前位置确定所述第二轨迹；

或者，根据飞行起点、所述目标对象的运动方向和当前位置确定所述第二轨迹；

或者，根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置确定所述第二轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹，包括：

根据所述目标对象的移动状态确定参考点；

根据所述飞行器的飞行起点和目标直线确定对称点，所述目标直线为所述目标对象移动方向所在的直线；

根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，其中，所述第二轨迹经过所述飞行起点、所述参考点和所述对称点，所述第一轨迹经过所述参考点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考点与所述目标对象的位置之间的第一连线与所述目标直线之间的夹角小于或等于第一角度阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的移动状态确定参考点，包括：

根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动速度由高降到预设速度阈值时所述目标对象的所在位置；

根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动方向上的一点，以使所述一点到所述所在位置的距离落入所述预设区间，确定出的所述一点为所述参考点。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于：

所述飞行起点与所述对称点轴对称，且对称轴为所述目标直线。

8.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，第一参考线与第一连线之间的夹角，以及第二参考线与所述第一连线之间的夹角都等于第二角度阈值，其中，所述第一参考线为所述第一轨迹的一端与所述目标对象的位置的连线，所述第二参考线为所述第一轨迹的另一端与所述目标对象的位置的连线；所述第一连线为所述参考点与所述目标对象的位置之间的连线。

9.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，包括：

根据所述飞行起点、所述参考点、所述对称点、预先配置的第一约束点和预先配置的第二约束点确定第二轨迹，其中，所述第一约束点和所述第二约束点用于约束所述第二轨迹的平滑程度。

10.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，包括：

控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上持续跟踪目标对象并控制所述拍摄装置按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。