[发明专利]一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人

权利要求书

1.一种地面遥控机器人的控制方法，其中，其特征在于，包括：

获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据；

根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态；

当所述地面遥控机器人处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行预设的保护操作包括：

切断所述地面遥控机器人的动力系统的动力输出；和/或，

向所述地面遥控机器人的控制终端或者服务器发送用于提示脱离地面的提示信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述脱离地面状态包括所述地面遥控机器人处于被抬起状态和所述地面遥控机器人处于翻倒状态中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脱离地面状态为所述地面遥控机器人处于被抬起状态，其中，所述根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态，包括：

根据所述传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人向上运动且所述地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于被抬起状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感数据包括在竖直方向上的速度和/或加速度；

所述根据传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动包括：

当所述竖直方向上的速度和/或加速度为竖直向上方向且所述竖直方向上的速度和/或加速度大于或等于预设速度阈值或者预设加速度阈值时，确定所述地面遥控机器人向上运动。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感数据还包括所述地面遥控机器人与地面之间的距离；

所述根据传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动包括：

当所述距离大于或等于预设距离阈值时，确定所述地面遥控机器人向上运动。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脱离地面状态为地面遥控机器人处于翻倒状态，其中，所述根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态包括：

根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于所述预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于翻倒状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设横滚姿态范围包括第一预设横滚姿态范围，所述翻倒状态包括侧翻状态，

所述根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态包括：

根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于所述第一预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于翻倒状态包括：

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于所述第一预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于侧翻状态。