[发明专利]用于检测与交通信号灯相关的假阳性误报的方法

权利要求书

1.用于基于由机动车辆（1）中车载的摄像机（10）捕获的图像的视频流来检测与交通信号灯（3）相关的假阳性误报的方法，所述交通信号灯（3）被配置成在多个状态之间切换，每个状态由代表信号的至少一个彩色区来表征，所述方法的特征在于，它包括基于表示在图像的视频流中检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色的预确定的历史、根据与交通信号灯（3）的状态有关的预定过滤准则列表来过滤图像以便检测假阳性误报的步骤（E4）。

2.根据权利要求1所述的方法，包括检测图像的视频流中的发光对象的预备步骤（E2）。

3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，包括确定表示在图像的视频流中检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色历史的预备步骤（E3）。

4.根据前一权利要求所述的方法，其中，确定（E3）历史包括，对于图像的视频流的每个连续图像，确定并存储表示在所述图像中检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色。

5.根据前一权利要求所述的方法，其中，确定表示检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色包括随时间平滑颜色。

6.根据前一权利要求所述的方法，其中，基于图像的视频流中的所述图像之前的预定数量的图像来平滑颜色。

7.根据前一权利要求所述的方法，其中，基于之前的至少10个图像来平滑图像。

8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，所述预定过滤准则列表包括以下准则中的至少一个：

• 涉及确定与发光对象的绿色或红色状态有关的颜色序列的准则，

• 涉及发光对象的黄色或黄色-红色状态的持续时间的准则，关于所述准则的过滤包括验证发光对象的黄色或黄色-红色状态是否在大于第一预定阈值的持续时间期间有效，

• 涉及红色持续在车辆（1）的行进距离上大于预定距离的准则，

• 涉及发光对象的绿色与红色之间的转变的准则，关于所述准则的过滤包括验证绿色出现在大于第一预定阈值的多个图像的序列期间，继而红色出现在大于第二预定阈值的多个图像的序列期间，

• 涉及观察从红色到红色-黄色闪烁的发光对象的准则，

• 涉及发光对象的绿色状态的持续时间的准则，过滤包括验证发光对象的绿色状态是否在小于第二预定阈值的持续时间期间有效，

• 涉及对应于绿色与其他状态交替的颜色序列的重复的准则。

9.机动车辆，包括：摄像机（10），其被配置成捕获表示车辆（1）的周围环境的图像的视频流；以及计算机（20），其被配置成利用所述图像的视频流来检测交通信号灯（3），所述交通信号灯（3）被配置成在多个状态之间切换，每个状态由代表信号的至少一个彩色区来表征，所述车辆（1）的特征在于，计算机（20）被配置成基于表示在图像的视频流中检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色的预确定的历史、根据与交通信号灯（3）的状态有关的预定过滤准则列表来过滤图像，以便检测假阳性误报。

10.根据前一权利要求所述的车辆，其中，计算机被配置成对于图像的视频流的每个连续图像，确定并存储表示在所述图像中检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色。