[发明专利]用于检测与交通信号灯相关的假阳性误报的方法

说明书

本发明的目的在于用于基于由机动车辆中车载的摄像机捕获的图像的视频流来检测与交通信号灯相关的假阳性误报的方法，所述交通信号灯被配置成在多个状态之间切换，每个状态由代表信号的至少一个彩色区来表征。该方法包括基于表示在图像的视频流中检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色的预确定的历史、根据与交通信号灯（3）的状态有关的预定过滤准则列表来过滤图像以便检测假阳性误报的步骤（E4）。

技术领域

本发明涉及机动车驾驶辅助领域，并且更确切地说，涉及用于基于由机动车辆中车载的摄像机捕获的图像的视频流来检测与交通信号灯相关的假阳性误报的方法。

本发明使得能够减少交通信号灯的错误检测数量，从而使得能够更好地辅助驾驶员。

背景技术

如已知的那样，当今的机动车辆使用驾驶辅助系统来帮助驾驶员进行他的操纵，从而使驾驶更容易且更安全。

这种驾驶辅助系统使用例如安装在挡风玻璃上部的摄像机，该摄像机拍摄车辆的前方并将图像提供给利用它们的计算机。

这种驾驶辅助系统的一个已知功能在于检测交通信号灯，特别是为了在交通信号灯为红色时通知驾驶员并因此使他能够停下车辆。

如已知的那样，借助于图像处理算法来实现该功能。这样的算法可能产生几种类型的检测误差：例如，未检测到交通信号灯、或者检测到了错误的灯颜色、或者发生了检测而车辆摄像机的视野中不存在任何交通信号灯，最后这种类型的错误于是称为“假阳性误报（faux-positif）”。

为了避免不恰当地告知驾驶员并不存在的信号灯，因此需要尽可能减少假阳性误报的数量。

在现有解决方案中，用于检测交通信号灯的图像处理包括分割图像以检测发光区，沿着各图像跟踪这些区，以及对图像进行分类以检测交通信号灯并消除假阳性误报。分割包括将图像划分为可以具有不同尺寸的区域，其中每个区域按照像素颜色是均匀的。这样，分割使得能够标识图像中存在的发光区，特别是可能对应于交通信号灯的发光区。跟踪包括将对应于同一个发光对象的检测到的区域从一个图像到下一个图像进行关联。分类包括对于图像中标识出的每个发光区启动预先训练的自动学习算法以识别区域是否包含交通信号灯。

然而，该解决方案不能足够好地消除假阳性误报，这可能会导致驾驶辅助系统的不正确操作并且对车辆乘客的安全构成风险。

因此，需要一种解决方案，其使得能够消除在交通信号灯、并且更一般地期望在摄像机的视野中检测的任何对象的检测期间的更多的假阳性误报，以便改进车辆驾驶辅助。

发明内容

为此，本发明首先目的在于一种用于基于由机动车辆中车载的摄像机捕获的图像的视频流来检测与交通信号灯相关的假阳性误报的方法，所述交通信号灯被配置成在多个状态之间切换，每个状态由代表信号的至少一个彩色区来表征。

该方法的特征在于，它包括基于表示在图像的视频流中检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色的预确定的历史、根据与交通信号灯的状态有关的预定过滤准则列表来过滤图像以便检测假阳性误报的步骤。

根据本发明的方法可以有利地应用于使用现有技术的方法进行分类的图像。鉴于分类是逐个图像进行的，它没有考虑到图像的历史，特别是检测到的发光对象的颜色演变。因此，使用基于图像的、特别是检测到的彩色区的历史的过滤准则使得能够快速有效地消除不正确的检测。更确切地说，基于在图像中检测到的颜色序列的演变，根据本发明的方法使得能够减少关于交通信号灯的存在和/或状态的错误检测的数量，从而使得能够为驾驶员提供有效的帮助。

优选地，该方法包括检测图像的视频流中的发光对象的预备步骤。

再次优选地，该方法包括确定表示在图像的视频流中检测到的发光对象的彩色区的像素的颜色历史的预备步骤。