[发明专利]云台轨迹规划方法和装置

权利要求书

1.一种云台轨迹规划方法，其特征在于，云台搭载在补偿装置上，所述补偿装置上设有位姿测量模块，所述方法包括：

在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动过程中，基于所述位姿测量模块获取所述补偿装置的实时位姿；

根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：

按照所述预设轨迹，生成所述补偿装置的移动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹包括所述补偿装置在预定空间内的移动方向和/或速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿装置由可移动物体带动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿装置为手持装置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成所述补偿装置的移动轨迹之后，还包括：

在指示设备上显示所述移动轨迹，以指示所述可移动物体控制所述补偿装置运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指示设备为显示屏。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在指示设备上显示所述移动轨迹，包括：

在所述指示设备上以图形方式和/或参数方式显示所述移动轨迹。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：

输入所述预设轨迹的轨迹数据；或者，

载入预先保存的所述预设轨迹的轨迹数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述输入所述预设轨迹的轨迹数据，包括：

通过触摸屏输入所述预设轨迹的轨迹数据。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：

根据所述轨迹数据，控制所述补偿装置进行初始对准。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设轨迹包括所述云台在不同时刻的预设位姿。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移，包括：

根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，计算位姿偏差；

根据所述位姿偏差，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时位姿和所述预设轨迹中所述云台的位姿，计算位姿偏差，包括：

根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，计算所述云台在第一方向上的位姿偏差和所述云台在第二方向上的位姿偏差，其中所述第一方向和所述第二方向相交并且所述第一方向和所述第二方向均位于水平面上。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向正交。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿偏差，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移，包括：

根据所述云台在第一方向上的位姿偏差，控制所述补偿装置用于调整所述云台沿第一方向平移；

根据所述云台在第二方向的位姿偏差，控制所述补偿装置用于调整所述云台沿第二方向平移。