[发明专利]云台轨迹规划方法和装置

说明书

一种云台轨迹规划方法和装置，其中，所述装置包括用于搭载云台的补偿装置(1)和设于所述补偿装置(1)上的位姿测量模块(2)，所述补偿装置(1)和所述位姿测量模块(2)通信连接；在所述补偿装置(1)按照所述云台的预设轨迹运动过程中，所述位姿测量模块(2)用于获取所述补偿装置(1)的实时位姿，并发送所述实时位姿至所述补偿装置(1)；所述补偿装置(1)用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹；采用补偿装置(1)来搭载云台，并在补偿装置(1)上装设位姿测量模块(2)，无需铺设大量的滑轨或摇曳台，即可实现任意可编程的拍摄轨迹，具有结构简单、拍摄效率高、灵活性强、轨迹更加多样化等优点，提高了用户的拍摄体验。

技术领域

本发明涉及云台控制领域，尤其涉及一种云台轨迹规划方法和装置。

背景技术

在使用云台相机拍摄时，在需要实现特定轨迹拍摄时，为了达到良好的拍摄效果，大都会铺设特定的轨道或者摇曳台等设备，这就需要提前花费时间铺设设备，导致拍摄效率降低，且需要携带大量滑轨或者摇曳台，而且云台轨迹受滑轨的影响，选择较小。

发明内容

本发明提供一种云台轨迹规划方法和装置。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种云台轨迹规划方法，云台搭载在补偿装置上，所述补偿装置上设有位姿测量模块，所述方法包括：

在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动过程中，基于所述位姿测量模块获取所述补偿装置的实时位姿；

根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。

根据本发明的第二方面，提供一种云台轨迹规划装置，包括用于搭载云台的补偿装置和设于所述补偿装置上的位姿测量模块，所述补偿装置和所述位姿测量模块通信连接；

其中，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹运动过程中，所述位姿测量模块用于获取所述补偿装置的实时位姿，并发送所述实时位姿至所述补偿装置；

所述补偿装置用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明采用补偿设备来搭载云台，并在补偿设备上装设位姿测量模块，无需铺设大量的滑轨或摇曳台，即可实现任意可编程的拍摄轨迹，本发明具有结构简单、拍摄效率高、灵活性强、轨迹更加多样化等优点，提高了用户的拍摄体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的云台轨迹规划装置的结构框图；

图2是本发明一实施例中的云台轨迹规划方法的方法流程图；

图3是本发明一实施例中的云台平移的分解示意图；

图4是本发明一实施例中的云台轨迹规划装置的应用场景示意图；

图5是本发明另一实施例中的云台轨迹规划装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。