[发明专利]伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法

说明书

伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法提高参数调整时的可用性。调整装置进行将在滑动条的滑动操作期间内受理的伺服参数的设定值反映至速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析结果中的模拟，更新调整画面的频率特性及相位特性的模拟显示。

技术领域

本发明涉及一种伺服参数调整装置以及伺服参数调整方法。

背景技术

以往，在将控制对象的位置或方位、姿势等作为控制量并以追随目标值的方式进行伺服控制的工厂自动化(Factory Automation，FA)领域、机器人领域等中，有时使用伺服参数调整装置。控制对象的伺服控制经由驱动控制对象的马达、及以追随目标值的方式对马达进行自动控制的伺服控制装置来进行。在伺服控制装置中，经由经连接的伺服参数调整装置，对应于控制对象的种类、控制方式的种类、驱动控制对象的马达的特性等，调整控制马达的伺服控制参数(伺服参数)。

在伺服参数调整装置中，例如以伺服控制时的限制马达的输出扭矩的扭矩滤波器、抑制机械共振的陷波滤波器的特性(伺服参数)变成最佳的方式进行调整。伺服控制装置例如按照事先设定的伺服参数进行马达的速度控制，并测量控制下的马达速度。伺服参数调整装置根据经测量的马达速度的数据进行快速傅里叶变换(Fast FourierTransform，FFT)分析，并将分析结果以波特图(bode plot)的形式显示在液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等的画面上。

伺服参数调整装置的利用者(以下，也称为“用户”)参照已被显示在波特图的频率特性、相位特性，例如以马达的响应特性抑制机械共振的方式设定陷波滤波器的伺服参数。用户例如根据设定后的陷波滤波器特性进行响应特性的模拟分析，并使经调整的滤波器特性作为分析的结果反映在伺服参数中。在伺服控制装置中，根据调整后的伺服参数进行马达的速度控制，并进行调整后的滤波器效果的确认。

另外，作为记载有与本说明书中所说明的技术相关联的技术的现有技术文献，存在以下的专利文献。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5172051号公报

发明内容

然而，当进行抑制机械共振的滤波器特性的调整时，要求用户根据频率特性来正确地读取增益值变成峰值的共振频率。并且，当进行模拟分析时，为了获得所期望的滤波器特性，要求用户通过手动输入来将所述已读取的共振频率或阻带宽度的狭小(Q值(品质因子(Quality Factor))的高低)、抑制度(深度)等设定在伺服参数调整装置中。在重复模拟分析的情况下，每当执行模拟时，均在进行用于调整滤波器特性的所述手动输入操作后，进行用于执行模拟的按钮操作。

本发明是考虑所述课题而成者，其目的在于提供一种提高伺服参数调整装置的与伺服控制相关的参数调整时的可用性的技术。

本发明由伺服参数调整装置来例示。

即，伺服参数调整装置包括：

显示调整画面的部件，所述调整画面用于调整对驱动控制对象的马达的伺服控制装置所设定的伺服参数；受理部件，受理所述伺服参数的设定值，所述伺服参数的设定值根据伴随显示于所述调整画面的滑动条的滑动操作的操作方向及操作量而可变；运算部件，进行已按照规定的伺服参数进行的所述马达的速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析，并且生成用于将所述响应特性的FFT分析的结果显示在所述调整画面的频率特性及相位特性的图表数据；以及显示控制部件，根据已由所述运算部件生成的图表数据，将所述频率特性及相位特性显示在所述调整画面的规定区域；且

所述运算部件进行将在所述滑动条的滑动操作的期间中已受理的所述伺服参数的设定值反映在所述速度控制或位置控制的响应特性的FFT分析结果中的模拟，并且生成经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，所述显示控制部件根据经所述模拟的频率特性及相位特性的图表数据，更新所述调整画面的频率特性及相位特性的显示。