[发明专利]用于将运动指令提供给执行器的输入装置、方法以及执行器系统

说明书

本发明涉及一种用于将运动指令提供给至少一个执行器（4）的输入装置，所述输入装置具有输入界面（20），在所述输入界面上布置多个运动图标（25、26、27、28、29、30、31），所述运动图标分别与针对执行器（4）的运动指令相关联，其特征在于，所述输入界面（20）包括过程轨迹（22），所述过程轨迹被构造用于将所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）的副本沿着排列方向排列成运动过程；所述输入装置具有处理装置，所述处理装置被构造用于沿排列方向询问所述过程轨迹，并且被构造用于根据通过所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）在所述过程轨迹（22）中的布置来预先给定的运动过程来确定运动指令的序列，以及被构造用于输出运动指令的序列和/或与所述运动指令的序列相关的执行器控制信号序列；而且所述输入装置具有输出接口（17），所述输出接口被构造用于将所述运动指令的序列和/或所述执行器控制信号序列提供给所述至少一个执行器（4）。

技术领域

本发明涉及一种用于将运动指令提供给至少一个执行器的输入装置，该输入装置具有输入界面，在该输入界面上布置多个运动图标，这些运动图标分别与针对至少一个执行器的运动指令相关联。本发明还涉及一种用于将运动指令提供给至少一个执行器的方法和一种执行器系统。

背景技术

从DE 10 2010 012 598 A1公知一种用于对操纵器进程进行编程的进程模块库，该进程模块库包括多个可参数化的进程模块，用于执行子进程，其中这些进程模块分别包括一个共同的基本指令组的多个基本指令，用于执行基本操作，其中一个进程模块能与另一进程模块和/或一个基本指令相关联而且其中在编程期间能借助于图形编程环境的功能模块来控制操纵器。

发明内容

本发明的任务在于：提供一种用于将运动指令提供给至少一个执行器的输入装置、方法以及执行器系统，所述输入装置、方法以及执行器系统能够实现操作者的经简化的操作。

该任务对于在开头所提到的类型的输入装置来说利用权利要求1的特征来解决。在这种情况下规定：输入界面包括过程轨迹，该过程轨迹尤其是仅仅被构造用于将运动图标的副本沿着排列方向排列成运动过程；该输入装置具有处理装置，该处理装置被构造用于沿排列方向询问过程轨迹，并且被构造用于根据通过运动图标在过程轨迹中的布置来预先给定的运动过程来确定运动指令的序列，以及被构造用于输出运动指令的序列和/或与运动指令的序列相关的执行器控制信号序列；而且该输入装置具有输出接口，该输出接口被构造用于将运动指令的序列和/或执行器控制信号序列提供给至少一个执行器。

对于下文的阐述来说出发点是：术语“运动图标”和“运动指令”不仅面向可引起至少一个执行器的直接运动的命令而且面向与至少一个执行器的运动仅仅间接地相关联的命令。间接地相关联的命令例如可以是对工具中心点的规定，该工具中心点应该在至少一个执行器的随后的运动的框架内被操控。出发点还是：执行器包括如下组件或组件装置，该组件或组件装置可以根据运动指令来实施目标明确的运动、优选地一维运动（例如沿着运动直线的线性运动或者绕着转轴的旋转）、特别优选地二维运动（例如在运动平面内的线性运动或者绕着两个彼此不同的转轴的旋转）、尤其是三维运动（例如在空间内的线性运动或者绕着至少三个彼此不同的转轴的旋转）。执行器例如可以构造为线性执行器，构造为旋转驱动装置或者构造为多个线性执行器和/或旋转驱动装置的组合，尤其是构造为用于使工件运动和/或加工工件的操纵器。

示范性地规定：该输入装置构造为计算机，尤其是构造为台式计算机、笔记本电脑、平板计算机、屏幕眼镜或智能电话，而且该输入界面由至少一个屏幕构成，在该屏幕上，不仅运动图标而且过程轨迹都通过适合的、尤其是预先给定的或可自由构建的图形元件来表示。